智能网联汽车决策与控制技术

第1章　自动驾驶概论 001
1.1　自动驾驶的概念、功能与模式 002
1.1.1　自动驾驶的基本概念 002
1.1.2　自动驾驶的系统功能 004
1.1.3　自动驾驶的五大域控制器 007
1.1.4　自动驾驶“新四化”发展模式 009
1.2　自动驾驶系统架构与关键技术 011
1.2.1　环境感知系统及关键技术 012
1.2.2　决策规划系统及关键技术 014
1.2.3　执行控制系统及关键技术 016
1.2.4　自动驾驶技术的发展趋势 017
1.3　边缘计算在自动驾驶中的应用 020
1.3.1　自动驾驶对网络能力的需求 020
1.3.2　MEC的概念、功能与分类 022
1.3.3　基于MEC的自动驾驶应用 023
1.3.4　自动驾驶中的MEC商业模式 024 第2章　决策规划技术 027
2.1　自动驾驶决策规划体系与方法 028
2.1.1　决策规划系统的结构体系 028
2.1.2　决策规划系统的关键环节 031
2.1.3　全局路径规划方法 033
2.1.4　局部路径规划方法 035
2.2　全局路径规划的典型算法及原理 037
2.2.1　Dijkstra算法及原理 037
2.2.2　A*算法及原理 040
2.2.3　Floyd算法及原理 042
2.2.4　RRT算法及原理 043
2.3　自动驾驶行为决策模型及算法 045
2.3.1　基于有限状态机的决策模型 045
2.3.2　基于深度学习的行为决策模型 048
2.3.3　基于决策树的行为决策模型 051
2.3.4　基于贝叶斯网络的决策模型 053 第3章　路径控制技术 057
3.1　智能车辆路径控制的系统设计 058
3.1.1　智能车辆的控制架构设计 058
3.1.2　智能车辆控制的核心技术 060
3.1.3　智能车辆的横向控制设计 062
3.1.4　智能车辆的纵向控制设计 064
3.1.5　智能车辆控制的技术方案 066
3.2　自动驾驶路径跟踪的控制方法 068
3.2.1　经典控制方法 068
3.2.2　*优控制方法 070
3.2.3　鲁棒控制方法 072
3.2.4　模糊控制方法 073
3.2.5　自适应控制方法 075
3.2.6　模型预测控制方法 077 第4章　执行控制技术 081
4.1　智能网联汽车的线控底盘技术 082
4.1.1　线控转向系统 082
4.1.2　线控驱动系统 083
4.1.3　线控制动系统 086
4.1.4　线控悬架系统 089
4.2　智能网联汽车的车路协同技术 093
4.2.1　单车智能VS车路协同 093
4.2.2　车路协同的问题与挑战 095
4.2.3　基于5G车路协同的自动驾驶 097
4.2.4　5G车路协同自动驾驶方案设计 098
4.3　智能汽车云控系统的原理与应用 101
4.3.1　智能汽车云控系统基本架构 101
4.3.2　智能汽车云控系统的关键技术 103
4.3.3　云控汽车节能驾驶系统的应用 105
4.3.4　云控交通信号管控系统的应用 106 第5章　电子电气架构 109
5.1　汽车电子电气架构的演进路径 110
5.1.1　E/E架构的概念与支撑技术 110
5.1.2　分布式电子电气架构 111
5.1.3　域集中式电子电气架构 112
5.1.4　中央集中式电子电气架构 114
5.1.5　汽车E/E架构设计的实践对策 116
5.2　智能汽车多域电子电气架构设计 118
5.2.1　多域电子电气架构的总体设计 118
5.2.2　多域电子电气架构的硬件系统 120
5.2.3　多域电子电气架构的通信系统 123
5.2.4　多域电子电气架构的软件系统 126
5.3　智能网联汽车的主要操作系统 129
5.3.1　安全车载操作系统 129
5.3.2　智能驾驶操作系统 131
5.3.3　智能座舱操作系统 134
5.4　全球典型的汽车电子电气架构 136
5.4.1　特斯拉：Autopilot智能驾驶系统 136
5.4.2　大众：中央集中式电子电气架构 137
5.4.3　华为：MDC智能驾驶计算平台 138
5.4.4　英伟达：基于芯片的软硬件平台 141
5.4.5　百度：Apollo自动驾驶开放平台 143 第6章　智能座舱技术 147
6.1　智能座舱产业发展与竞争格局 148
6.1.1　智能座舱技术的演变路径 148
6.1.2　智能座舱产业链全景图谱 150
6.1.3　国外典型的智能座舱企业 153
6.1.4　国内典型的智能座舱企业 156
6.2　智能座舱架构与功能开发流程 160
6.2.1　智能座舱系统的基础架构 160
6.2.2　智能座舱平台的算法类型 164
6.2.3　智能座舱平台的开发流程 166
6.2.4　智能座舱系统的功能测试 169
6.3　车载信息系统平台架构与功能 170
6.3.1　车载信息系统的平台功能 170
6.3.2　车载信息平台的关键技术 172
6.3.3　车载信息平台的显示系统 175
6.3.4　车载导航信息系统的构成 176
6.3.5　车载多媒体信息娱乐系统 177
6.3.6　车载远程故障诊断系统 178 第7章　信息安全防御技术 181
7.1　智能汽车信息安全的整体架构 182
7.1.1　汽车网络安全攻击 182
7.1.2　车载智能终端安全 185
7.1.3　车联网通信安全 187
7.1.4　车联网服务平台安全 188
7.2　汽车信息安全威胁识别和防御 189
7.2.1　汽车信息安全威胁评估系统 189
7.2.2　STRIDE威胁分析与风险评估 191
7.2.3　基于汽车网络架构的安全防护 194
7.2.4　构建智能网联汽车安全保障体系 195
7.3　汽车信息安全测试技术研究 197
7.3.1　汽车信息安全测评的意义 197
7.3.2　汽车信息安全测评的内容 198
7.3.3　汽车信息安全测评的实施 201 参考文献 203