智能驾驶汽车决策与控制

第1章 绪论
1.1 引言
1.2 自动驾驶汽车概述
1.3 自动驾驶汽车关键技术
1.4 本书主要内容
第2章 正常工况下自动驾驶汽车决策
2.1 正常工况下的驾驶决策
2.2 支持向量机算法及优化改进
2.3 基于优化 SVM的自动驾驶汽车正常决策模型建立
2.4 道路条件对正常驾驶决策的影响分析
2.5 总结
第3章 正常工况下自动驾驶汽车纵向跟车控制
3.1 纵向跟车控制系统设计
3.2 期望安全距离计算模块
3.3 跟车模式切换模块
3.4 跟车期望加速度计算模块
3.5 下层控制器设计
3.6 实验仿真分析
3.7 总结
第4章 正常工况下自动驾驶汽车换道规划控制
4.1 基于五次多项式的换道轨迹规划
4.2 基于NGSIM数据的换道风格分析
4.3 基于 LQR的横向控制算法
4.4 换道轨迹规划与跟踪控制仿真分析
4.5 总结
第5章 紧急工况下自动驾驶汽车决策
5.1 紧急工况下自动驾驶汽车决策分析
5.2 基于优化SVM的自动驾驶汽车紧急决策模型 5.3 道德困境场景决策分析
5.4 总结
第6章 自动驾驶汽车避撞决策与控制
6.1 紧急避撞评价指标
6.2 基于紧急转向换道的纵向安全距离算法
6.3 基于模糊 PID 控制的换道轨迹控制算法
6.4 紧急工况下自动驾驶汽车避撞仿真分析
6.5 驾驶决策模拟实验验证
6.6 总结
第7章 自动驾驶虚拟测试仿真
7.1 虚拟测试软件及仿真平台
7.2 虚拟测试系统技术方案
7.3 主动避撞程序设计
7.4 虚拟交通场景的建立和仿真
7.5 总结
参考文献