包邮控制类课程群理实一体化教学平台构建方法

目录前言第1章 绪论 11.1 研究意义 11.2 研究现状及发展动态 61.3 核心内容 91.4 本书结构 10第2章 线上线下混合式人才培养平台需求分析与关键技术 122.1 线上线下混合式人才培养平台可行性分析 122.2 平台基本业务分析 132.3 平台功能需求分析 142.3.1 数据发送和采集功能 142.3.2 实验设备远程监控功能 142.3.3 用户相关功能 152.3.4 Web浏览器虚拟仿真功能 152.3.5 在线编程功能 162.3.6 教学资源共享 162.4 关键开发环境 162.4.1 B/S模式 162.4.2 TCP/IP协议 172.4.3 SpringBoot框架 172.4.4 Vue框架 182.5 关键技术 182.6 本章小结 21第3章 线上线下混合式人才培养平台总体设计 223.1 线上线下混合式人才培养平台拟解决的关键问题 223.2 解决方案与技术路线 223.3 平台总体框架 253.4 用户层总体设计 263.4.1 教学资源模块设计 273.4.2 用户管理与实验排队模块设计 283.4.3 在线实验模块设计 303.5 服务层总体设计 353.5.1 真实设备实验后台实现 353.5.2 服务层排队设计 363.5.3 网络通信模块设计 373.6 飞行器模拟设备层总体设计 393.6.1 软件设计 393.6.2 硬件设计 423.7 机器人控制设备层总体结构 453.7.1 软件结构 453.7.2 硬件结构 453.8 本章小结 46第4章 线上线下混合式人才培养平台控制策略 474.1 线上线下混合式人才培养平台时延分析 474.1.1 时延组成 474.1.2 时延对控制系统的影响 484.1.3 网络时延对线上线下混合式人才培养平台的影响 504.2 Smith预估控制 534.2.1 Smith预估控制原理 534.2.2 平台模型描述 554.2.3 仿真分析 574.2.4 实际场景验证 584.3 自抗扰 Smith预估控制 624.3.1 仿真分析 634.3.2 实际验证 654.4 新型 Smith预估控制设计 694.5 本章小结 74第5章 基于飞行器负载模拟的控制类线上线下混合式人才培养平台 755.1 飞行器负载模拟人才培养方式 755.1.1 飞行器负载模拟培养平台简介 755.1.2 培养方式 765.2 飞行器负载模拟器建模研究 785.2.1 飞行器负载模拟器概述 785.2.2 电机模型分析 785.2.3 *小二乘辨识法建模 895.2.4 辨识法建模 935.3 实验台耦合及解耦研究 995.3.1 解耦概述 995.3.2 转台动力学建模 995.3.3 飞行器负载模拟器动力学方程 1045.3.4 耦合模型仿真及验证 1085.3.5 解耦研究 1125.3.6 解耦设计及验证 1155.4 系统控制策略研究 1185.4.1 概述 1185.4.2 PID控制器 1195.4.3 模糊控制器 1225.4.4 伺服电机控制系统设计 1235.4.5 直流力矩电机系统三闭环 1285.5 飞行器负载模拟器系统设计与实现 1355.5.1 概述 1355.5.2 实验台总体结构 1355.5.3 控制系统结构 1375.5.4 实验台软件设计 1425.6 平台人才培养过程 1435.7 本章小结 156第6章 基于仿人机器人的智能机器人类线上线下混合式人才培养平台 1576.1 引言 1576.2 工业机器人教学系统现状及存在问题 1576.2.1 线上线下课程与理论实训的混合集成 1576.2.2 实训系统由单一传统示教到示教与仿真综合化 1586.2.3 机器人技术资源服务平台由专有到通用 1586.3 混合式工业机器人教学系统设计 1596.3.1 拓扑结构设计 1596.3.2 多功能实训教学软件系统 1596.3.3 理论、示教、仿真、编程有机集成的线上线下混合式教学软件 1606.3.4 教学软件、培训系统、服务平台有机融合的应用实训体验基地 1606.4 机器人创新综合实训系统 1616.4.1 工业机器人动态建模与 3D仿真 1626.4.2 工业机器人离线组态编程及后置代码转换与加载 1626.4.3 工业机器人离线组态编程仿真实训软件 1626.4.4 工业机器人实训系统的研发与测试 1636.5 机器人云资源服务平台 1636.5.1 跨平台机器人操作接口 1646.5.2 新型模型求解及智能检索技术 1646.5.3 基于深度学习的云 -边-端运算系统研究 1646.6 本机器人教学系统特色 1656.6.1 理论、示教、仿真有机集成的线上线下混合式教学软件构建技术 1656.6.2 基于中间件的工业机器人离线组态编程技术 1656.6.3 基于ROS云技术的工业机器人技术资源服务平台构建技术 1656.6.4 工业机器人应用实训体验基地建设 1656.7 混合型机器人教学系统的应用效果 1666.8 混合型机器人教学系统的人才培养方式 1676.8.1 培养方式描述 1676.8.2 培养方式演示 1686.9 本章小结 178第7章 线上线下混合式人才培养平台特色 1797.1 平台人才培养特点 1797.2 平台评价体系 1807.3 平台对传统教学的延伸与拓展 180参考文献 181