壁虎运动仿生的生物力学基础

第1章 概述 1．1 仿生学与运动仿生 1．2 仿生机器人 1．3 动物运动及运动力学 第2章 壁虎运动的生物学基础 2．1 壁虎的种类及分布 2．2 壁虎的运动骨骼系统及机构学 2．3 壁虎运动驱动系统——肌肉分布 2．3．1 壁虎肌肉分布 2．3．2 讨论 2．4 壁虎脚底刚毛的结构及黏附机制 2．5 壁虎运动相关的感知和外周神经系统 2．5．1 壁虎四肢外周神经的解剖结构 2．5．2 外周神经对壁虎脚趾运动的支配 2．5．3 外力作用下壁虎脚趾感觉信息的传人 第3章 壁虎运动力学测试系统与设备 3．1 仿生运动步态研究进展 3．2 壁虎运动步态实验系统与设备 3．2．1 四足动物运动步态与步态参数 3．2．2 步态实验系统与设备 3．3 接触力学研究进展 3．4 壁虎运动接触力学测试系统与设备 3．4．1 接触力学测试主要设备 3．4．2 三维力传感器设计 3．4．3 三维力传感器标定 3．4．4 三维力传感器阵列 3．4．5 信号调理与数据采集 第4章 壁虎在水平地面／垂直墙面／天花板表面运动步态 4．1 实验过程 4．2 实验数据处理 4．2．1 sigmascan软件 4．2．2 步态参数定义 4．3 壁虎运动步态 4．3．1 运动步态周期 4．3．2 关节角度的周期性变化 4．3．3 关节角度相图分析 4．3．4 关节角度变化分析与讨论 第5章 壁虎在水平地面／垂直墙面／天花板表面运动反力 5．1 实验对象 5．2 实验过程及数据处理 5．2．1 实验过程 5．2．2 数据筛选和整理 5．3 壁虎水平地面运动反力 5．3．1 单个脚掌运动反力 5．3．2 前后脚掌运动反力对比 5．4 壁虎垂直墙面运动反力 5．4．1 单个脚掌运动反力 5．4．2 前后脚掌运动反力对比 5．5 壁虎天花板表面运动反力 5．5．1 单个脚掌运动反力 5．5．2 前后脚掌运动反力对比 5．6 壁虎运动脚掌作用分析 5．6．1 水平面运动脚掌的作用 5．6．2 垂直墙面运动脚掌的作用 5．6．3 天花板表面运动脚掌的作用 5．6．4 水平地面／垂直墙面／天花板表面运动脚掌作用对比 参考文献