非线性控制

第1章绪论 
1.1非线性系统的概念及非线性控制的必要性 
1.1.1线性化方法的局限 
1.1.2利用非线性特性改善系统的性能 
1.2非线性系统的特性 
1.2.1多平衡点 
1.2.2有限逃逸时间 
1.2.3极限环 
1.2.4混沌 
1.3非线性控制的主要研究内容及本书的研究内容 
1.3.1非线性控制的主要内容 
1.3.2本书的研究内容 

第2章lyapunov稳定性 
2.1基本概念 
2.1.1非线性系统的状态空间描述 
2.1.2自治与非自治系统 
2.2自治系统的稳定性 
2.2.1稳定性的定义 
2.2.2lyapunov直接方法 
2.2.3lyapunov间接方法 
2.2.4krasovskii方法 
2.2.5变量梯度法 
2.2.6不变性原理 
2.3非自治系统的稳定性 
2.3.1稳定性的定义 
2.3.2lyapunov直接方法 
2.3.3lyapunov间接方法 
2.3.4barbalat引理 
2.4不稳定性判定定理 
2.5lyapunov函数的存在性 
2.6输入一状态稳定性
 
第3章输入输出稳定性 
3.1基本概念 
3.1.1线性系统的输入输出稳定性 
3.1.2函数空间与扩展函数空间 
3.2l稳定性的定义 
3.3l稳定性和状态稳定性 
3.4l2增益 
3.5小增益定理
 
第4章无源性分析 
4.1基本概念 
4.2无源性的判定 
4.3无源性与稳定性的关系 
4.4无源性设计及无源性定理
 
第5章微分几何基础 
5.1拓扑空间 
5.2微分流形及可微映射 
5.3向量场与对偶向量场 
5.3.1切向量、切空间与向量场 
5.3.2对偶切向量、对偶切空间与对偶向量场 
5.4lie导数与lie括号 
5.4.1微分同胚的导出映射 
5.4.2lie导数 
5.4.3lie括号 
5.5分布与对偶分布 
5.5.1分布 
5.5.2对偶分布 
5.5.3frobenius定理
 
第6章非线性系统的几何描述与坐标变换 
6.1非线性系统的几何描述 
6.2单输入单输出系统的相对阶 
6.3坐标变换 
6.4标准型与准标准型
 
第7章精确线性化 
7.1精确线性化问题的描述 
7.2完全线性化 
7.3输入状态线性化 
7.4输入输出线性化 
7.4.1基于标准型的输入输出线性化 
7.4.2零动态特性 

第8章基于坐标变换的控制设计 
8.1局部渐近镇定 
8.1.1问题的描述 
8.1.2线性近似方法 
8.1.3基于标准型的镇定 
8.2渐近输出跟踪 
8.3干扰解耦 

第9章backstepping设计 
9.1设计方法 
9.2在鲁棒控制中的应用 
参考文献 
名词索引