工业机器人操作与编程(KUKA)

项目一 KUKA机器人基础知识及手动操作 1．1 项目描述 1．2 教学目的 1．3 知识准备 1．3．1 了解KUKA机器人机械系统与控制系统 1．3．2 KUKA机器人示教器KUKA smartPAD的介绍 1．3．3 KUKA机器人示教器KUKA smartPAD的正确使用方法 1．3．4 KUKA机器人用户组介绍 1．3．5 KUKA机器人的运行方式 1．3．6 KUKA机器人坐标系的介绍 1．3．7 了解KUKA机器人的手动操纵 1．4 任务实现 1．4．1 更换机器人用户组 1．4．2 KUKA smartPAD操作界面语言的设定 1．4．3 设置KUKA机器人的运行方式 1．4．4 KUKA机器人的单轴运动 1．4．5 KUKA机器人在世界坐标系运动 1．4．6 KUKA机器人在工具坐标系运动 1．4．7 KUKA机器人在基坐标系运动 1．4．8 增量式运行机器人 1．4．9 查看KUKA机器人状态信息 1．4．10 KUKA机器人的零点标定 1．5 考核评价 任务一 熟悉示教器KUKA smartPAD的使用 任务二 熟练地掌握在手动运行模式下移动机器人 任务三 熟悉机器人各个轴的原点位置，学会零点标定的方法 1．6 扩展提高 任务调整机器人的姿态，准确地移动到目标点 项目二 KUKA机器人的输人／输出介绍与配置 2．1 项目描述 2．2 教学目的 2．3 知识准备 2．3．1 WorkVisual软件介绍 2．3．2 KUKA机器人输入／输出接口的介绍 2．3．3 数字量输入／输出介绍 2．3．4 模拟量输入／输出介绍 2．3．5 系统信号与输入／输出的关联 2．4 任务实现 2．4．1 WorkⅥsual软件安装 2．4．2 使用WorkVisual配置数字输入／输出 2．4．3 输入／输出信号的监控与操作 2．4．4 配置外部自动运行接口的输入／输出端 2．5 考核评价 任务一 熟练使用WorkVisual配置输入／输出 任务二 熟练使用KUKA smartPAD对输入／输出的信号进行监控或仿真 2．6 扩展提高 任务配置一个具有安全门停止策略的系统I/O响应事件任务 项目三 KUKA机器人的程序数据设定 3．1 项目描述 3．2 教学目的 3．3 知识准备 3．3．1 什么是程序数据 3．3．2 了解数据的存储类型 3．3．3 常用的数据类型及说明 3．3．4 变量的声明 3．3．5 KRL中变量的运算类型 3．3．6 三个重要程序数据 3．4 任务实现 3．4．1 在程序中声明一个INT型变量 3．4．2 程序数据在程序中的运用 3．4．3 使用机器人示教器设定工具 3．4．4 使用机器人示教器设定基坐标 3．4．5 使用机器人示教器设定负载数据 3．5 考核评价 任务一 熟悉常用的数据类型，学会在程序中声明变量 任务二 用XY24点法设定尖点工具 任务三 用3点法设定工作台的基坐标 …… 项目四 KUKA机器人程序编写 项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图 项目六 KUKA机器人搬运码垛 项目七 KUKA机器人智能分拣 附录 KUKA机器人程序指令及说明