仿狗机器人的设计与制作

第1章 我能像狗一样奔跑
1．1 给你讲讲机器人的历史
1．1．1 古代的机器人
1．1．2 “机器人”得名的由来
1．1．3 现代机器人的问世
1．2 仿生机器人
1．2．1 机器人的定义
1．2．2 机器人的分类
1．3 “仿生”是什么
1．3．1 形态仿生
1．3．2 结构仿生
1．3．3 力学仿生
1．3．4 分子仿生
1．3．5 能量仿生
1．3．6 信息与控制仿生
1．4 仿生机器人的分类
1．4．1 按照仿生类型分类
1．4．2 按照工作环境分类
1．5 仿生机器人的特点、应用与发展
1．5．1 在军事领域的应用
1．5．2 在服务业中的应用
1．5．3 在防灾救援中的应用
1．5．4 在教育娱乐中的应用
1．6 为什么要研制仿狗机器人
1．7 狗狗的运动
1．7．1 仿生学及四足动物的生理结构
1．7．2 步行动物腿足的普遍规律
1．8 我叫仿狗机器人

第2章 我身体的由来
2．1 我的能量源
2．1．1 我的“能量源”其实是电池
2．1．2 我的电源系统如何组成
2．1．3 我的电源系统有何作用
2．2 锂离子电池
2．2．1 锂离子电池的前世今生
2．2．2 锂离子电池的工作原理
2．2．3 锂离子电池的使用特点
2．2．4 锂离子电池的充放电特性
2．3 锂聚合物电池
2．3．1 锂聚合物电池的点点滴滴
2．3．2 锂聚合物电池的工作原理
2．3．3 锂聚合物电池的使用特点
2．3．4 锂聚合物电池的充放电特性
2．4 镍氢电池
2．4．1 镍氢电池的工作原理
2．4．2 镍氢电池的使用特点
2．4．3 镍氢电池的充放电特性
2．5 你知道磷酸铁锂和三元锂的“恩怨”吗
2．6 我有灵活的四肢
2．6．1 机器人的结构分类
2．6．2 仿狗机器人腿部尺寸与结构形式
2．6．3 仿狗机器人腿部结构设计
2．7 我有强壮的躯干
2．8 我身体的另一个玄机——舵机
2．8．1 舵机简介
2．8．2 舵机的驱动与控制
2．8．3 仿狗机器人的舵机选型

第3章 瞧瞧我的感官
3．1 传感器
3．1．1 传感器的定义
3．1．2 传感器的分类
3．1．3 传感器的基本组成
3．1．4 传感器的主要作用
3．1．5 传感器的发展特点
3．1．6 传感器的主要特性
3．1．7 传感器的选型原则
3．1．8 环境对传感器的影响
3．2 眼睛眨眨看得远——机器视觉系统
3．2．1 机器视觉的应用
3．2．2 机器视觉的照明系统
3．2．3 镜头
3．2．4 摄像机／照相机
3．2．5 图像采集模式
3．2．6 机器视觉系统的主要作用与工作机理
3．3 我的眼球——视觉传感器
3．3．1 CCD与CMOS的工作原理
3．3．2 CCD与CMOS的比较
3．3．3 彩色摄像机
3．4 我可以知远近——测距传感器
3．4．1 测距传感器的分类
3．4．2 测距传感器的工作原理
3．5 我的皮肤有触觉——能量传感器
3．5．1 触觉传感器的分类
3．5．2 触觉传感器的工作原理
3．6 我的运动可平衡——姿态传感器
3．6．1 姿态传感器的分类
3．6．2 姿态传感器的工作原理
3．7 拥有灵敏感觉的其他奥秘

第4章 快把我制作出来吧
4．1 组装我的四肢
4．1．1 仿狗机器人零件的加工
4．1．2 仿狗机器人单腿的组装
4．2 组装我的躯干
4．3 拼到一起看一看

第5章 请你教我思考
5．1 我大脑的运行原理
5．1．1 机器人控制系统的基本组成
5．1．2 机器人控制系统的工作机理
5．1．3 机器人控制系统的主要作用
5．2 大脑的神经元——单片机
5．2．1 单片机的工作原理
5．2．2 单片机系统与计算机的区别
5．2．3 单片机的驱动外设
5．2．4 单片机的编程语言
5．3 大脑的左半球——DSP控制技术
5．3．1 DSP简介
5．3．2 DSP的特点
5．3．3 DSP的驱动外设
5．3．4 DSP的编程语言
5．4 大脑的右半球——ARM控制技术
5．4．1 ARM简介
5．4．2 ARM的特点
5．4．3 ARM的驱动外设
5．4．4 ARM的编程语言
5．5 调整姿态，让我动起来
参考文献