基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

第1章 绪论
1．1 研究背景和意义
1．1．1 研究背景
1．1．2 研究意义
1．2 国内外研究现状
1．2．1 视觉／微惯性组合导航技术
1．2．2 偏振光定向技术
1．2．3 多传感器融合自主导航算法
1．3 本书拟解决的问题与思路
1．3．1 本书拟解决的问题
1．3．2 解决问题的思路
1．4 本书的研究内容、组织结构和主要贡献
1．4．1 本书的研究内容与组织结构
1．4．2 本书的主要贡献与创新点

第2章 图的节点导航信息组织与图优化方法
2．1 图论的基本知识
2．1．1 图的定义
2．1．2 图的图形表示
2．1．3 图的矩阵表示
2．1．4 图的子图
2．2 图节点导航信息表示与组织方法
2．2．1 基于图的导航信息表示与优化问题
2．2．2 二维导航中图节点导航信息表示
2．2．3 三维导航中图节点导航信息表示
2．3 图的优化方法
2．3．1 误差模型线性化
2．3．2 目标函数的线性化
2．3．3 图优化算法实现
2．4 仿真结果与分析
2．4．1 二维导航中图优化方法仿真与分析
2．4．2 三维导航中图优化方法仿真与分析
2．5 本章小结

第3章 偏振光传感器定向方法
3．1 偏振光定向基本原理
3．2 偏振光传感器原理样机的实现
3．2．1 检测偏振光的原理
3．2．2 偏振光传感器的机械结构设计
3．2．3 偏振光传感器的电路设计
3．3 偏振光传感器误差建模与标定方法
3．3．1 偏振光传感器的测量模型
3．3．2 偏振光传感器的误差模型
3．3．3 偏振光传感器的标定方法
3．4 基于三通道任意角度配置的偏振角计算方法
3．5 仿真分析与实验验证
3．5．1 仿真实验与分析
3．5．2 实验验证与分析
3．6 本章小结
……

第4章 双目视觉／微惯性组合导航方法
第5章 基于图节点递推的自主导航算法
第6章 总结与展望

附录
参考文献