现代控制理论基础

**篇 线性系统理论
**章 状态空间分析法
1.1 系统的状态空间描述
1.2 线性定常连续系统动态方程的建立
1.3 线性定常连续系统状态方程的解
1.4 线性时变连续系统的运动分析
1.5 线性离散系统的运动分析
1.6 传递函数矩阵
1.7 脉冲响应矩阵
习题
第二章 线性系统的能控性和能观测性
2.1 凯莱哈密尔顿定理
2.2 线性定常连续系统的能控性
2.3 线性定常连续系统的能观测性
2.4 线性时变系统的能控性和能观测性
2.5 线性离散系统的能控性和能观测性
2.6 对偶原理
2.7 能控性和能观测性与传递函数(矩阵)的关系
2.8 能控能观测规范形和系统的结构分解
2.9 传递函数矩阵的状态空间实现
习题
第三章 稳定性理论
3.1 外部稳定性与内部稳定性
3.2 李雅普诺夫稳定性概念
3.3 李雅普诺夫稳定性定理
3.4 线性系统稳定性判据
3.5 线性系统的李雅普诺夫分析
3.6 非线性系统的线性化稳定性判据
习题
第四章 状态反馈与状态观测器
4.1 线性系统反馈结构及其对系统特性的影响
4.2 单输入-单输出系统的极点配置
4.3 多输入-多输出系统的极点配置
4.4 全维状态观测器
4.5 分离定理
4.6 降维状态观测器
4.7 倒立摆系统的状态反馈控制
习题
第五章 输出反馈控制和解耦控制
5.1 输出反馈的单位秩结构
5.2 PD输出反馈的设计
5.3 PID输出反馈的设计
5.4 二连杆机械手输出反馈控制
5.5 输出反馈解耦控制
5.6 状态反馈解耦控制
习题
第二篇 *优控制理论
第六章 变分法在*优控制中的应用
6.1 无约束条件的泛函极值问题
6.2 有约束条件的泛函极值问题
6.3 变分法解*优控制问题
习题
第七章 极小值原理
7.1 连续系统的极小值原理
7.2 离散系统的极小值原理
7.3 极小值原理解*短时间控制问题
7.4 奇异*优控制
习题
第八章 动态规划法
8.1 动态规划法的基本概念
8.2 动态规划法解离散系统的*优控制问题
8.3 动态规划法解离散线性二次型系统问题
8.4 动态规划法解连续系统的*优控制问题
习题
第九章 二次型性能指标的线性系统*优控制
9.1 线性连续系统状态调节器问题
9.2 tf=∞时线性定常连续系统状态调节器问题
9.3 线性连续系统输出调节器问题
9.4 线性连续系统跟踪器问题
9.5 离散系统状态调节器
习题
第三篇 *优估计理论
第十章 参数估计方法
10.1 *小方差估计与线性*小方差估计
10.2 极大似然法估计与极大验后法估计
10.3 *小二乘法估计与加权*小二乘法估计
10.4 递推*小二乘法估计
习题
第十一章 *优线性预测与滤波的基本方程
11.1 维纳滤波
11.2 卡尔曼滤波问题的提法
11.3 离散系统卡尔曼*优预测基本方程的推导
11.4 离散系统卡尔曼*优滤波基本方程的推导
11.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导
11.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波
11.7 具有输入信号的卡尔曼滤波
11.8 具有有色噪声的卡尔曼滤波
11.9 滤波稳定性概念和滤波发散问题
11.10 非线性滤波
11.11 卡尔曼滤波应用实例
习题
第四篇 系统辨识理论
第十二章 线性系统的经典辨识方法
12.1 脉冲响应的确定方法——相关法
12.2 伪随机二位式序列——M序列的产生及其性质
12.3 用M序列辨识线性系统的脉冲响应
12.4 由脉冲响应求传递函数
习题
第十三章 *小二乘法辨识
13.1 *小二乘法与递推*小二乘法辨识
13.2 辅助变量法辨识与递推辅助变量法辨识
13.3 广义*小二乘法辨识与递推广义*小二乘法辨识
13.4 增广矩阵法辨识
13.5 多步*小二乘法辨识
习题
第十四章 极大似然法辨识
14.1 极大似然法辨识简介
14.2 递推极大似然法辨识
14.3 导弹气动参数的极大似然法辨识
14.4 模型阶的确定
习题
第五篇 自适应控制理论
第十五章 自适应控制理论介绍
15.1 自适应控制系统的基本概念
15.2 自适应控制的稳定性理论
15.3 自校正控制
15.4 模型参考自适应控制
习颢
第六篇 变结构控制理论
第十六章 变结构控制理论介绍
16.1 变结构控制基本原理
16.2 变结构调节控制器
16.3 变结构模型跟踪控制
16.4 变结构模型参考自适应控制
习题
附录
附附I 矩阵微分法
附录II 矩阵求逆引理
附录III 矩阵许瓦茨不等式
附录IV 随机变量与随机过程的基本概念
参考文献