自主移动机器人导论(第2版)

序言
致谢
第1章 引言
1．1 引言
1．2 本书综述

第2章 运动
2．1 引言
2．1．1 运动的关键问题
2．2 腿式移动机器人
2．2．1 腿的构造与稳定性
2．2．2 动力学考虑
2．2．3 腿式机器人运动的例子
2．3 轮式移动机器人
2．3．1 轮式运动：设计空间
2．3．2 轮式运动：实例研究
2．4 飞行移动机器人
2．4．1 引言
2．4．2 飞机器结构
2．4．3 自主VTOL*新技术水平
2．5 习题

第3章 移动机器人运动学
3．1 引言
3．2 运动学模型和约束
3．2．1 表示机器人的位置
3．2．2 前向运动学模型
3．2．3 轮子运动学约束
3．2．4 机器人运动学约束
3．2．5 举例：机器人运动学模型和约束
3．3 移动机器人的机动性
3．3．1 移动性的程度
3．3．2 可操纵度
3．3．3 机器人的机动性
3．4 移动机器人工作空问
3．4．1 自由度
3．4．2 完整机器人
3．4．3 路径和轨迹的考虑
3．5 基本运动学之外
3．6 运动控制
3．6．1 开环控制
3．6．2 反馈控制
3．7 习题

第4章 感知
4．1 移动机器人的传感器
4．1．1 传感器分类
4．1．2 表征传感器的特性指标
4．1．3 表示不确定性
4．1．4 轮子／电机传感器
4．1．5 导向传感器
4．1．6 加速度计
4．1．7 惯性测量单元