空间飞网机器人动力学与控制(精)

第1章 绪论
1．1 空间目标主动抓捕研究现状
1．2 空间刚性连接抓捕装置的发展与研究现状
1．2．1 空间刚性机械臂
1．2．2 空间刚性手爪
1．3 空间绳系连接抓捕装置的发展与研究现状
1．3．1 空间绳系手爪和空间绳系机器人
1．3．2 空间绳系鱼叉
1．3．3 空间绳系飞网
1．3．4 空间绳系飞网机器人
1．4 现有空间非合作目标抓捕方式总结
1．5 本书内容介绍

第2章 空间飞网机器人的动力学建模及分析
2．1 空间飞网机器人典型任务流程
2．2 空间飞网机器人的飞网及可机动单元设计
2．2．1 飞网的编织材料选择
2．2．2 飞网的网形设计
2．2．3 飞网的网格拓扑构型设计
2．2．4 可机动单元设计及布局
2．3 空间飞网机器人的动力学建模
2．3．1 单系绳模型
2．3．2 系统简化及坐标系定义
2．3．3 运动学和动力学建模
2．3．4 动力学模型仿真验证
2．4 空间飞网机器人的动力学分析
2．4．1 模型简化
2．4．2 动力学分析

第3章 空间飞网机器人的释放特性研究
3．1 空间飞网机器人释放的自然运动研究
3．2 空间飞网机器人折叠方式研究
3．2．1 飞网折叠方式的选择
3．2．2 “方块”式折叠
3．2．3 “星星”式折叠
3．2．4 “十字”式折叠
3．2．5 飞网折叠方式小结
3．3 空间飞网机器人的释放条件研究
3．3．1 空间飞网机器人的释放角度
3．3．2 空间飞网机器人的释放速度

第4章 欠驱动空间飞网机器人释放后稳定控制
4．1 变结构控制器基本原理
4．1．1 一阶滑模算法
4．1．2 滑模的阶
4．1．3 二阶滑模算法
4．2 改进的超扭自适应滑模变结构控制
4．2．1 控制问题描述
4．2．2 控制器设计及闭环系统稳定性证明
4．2．3 仿真验证及分析

第5章 未知不确定干扰下欠驱动空间飞网机器人逼近段稳定控制
5．1 控制问题描述
5．2 基于模糊算法的自适应超扭滑模控制
5．2．1 模糊算法原理和基本概念
5．2．2 经典模糊滑模控制器
5．2．3 改进的模糊自适应超扭滑模控制器设计及稳定性证明
5．2．4 仿真验证及分析
5．3 基于非齐次干扰观测器的二阶滑模控制
5．3．1 快速幂次趋近律
5．3．2 控制问题描述
5．3．3 基于非齐次干扰观测器的控制算法设计及收敛性证明
5．3．4 仿真验证及分析

第6章 基于分布式一致性的空间飞网机器人逼近段控制研究
6．1 改进的动力学模型
6．2 基于LEADER-FOLLOWER模式的空间飞网分布式控制
6．2．1 图论基本概念
6．2．2 网络一致性问题
6．2．3 一致性控制算法及稳定性证明
6．2．4 仿真结果及分析
6．3 不考虑系绳约束的空间飞网机器人鲁棒分布式控制
6．3．1 控制问题描述
6．3．2 鲁棒分布式控制器设计
6．3．3 闭环系统稳定性分析
6．3．4 仿真验证及分析
6．4 考虑系绳约束的空间飞网机器人分布式控制
6．4．1 控制问题描述
6．4．2 基于势函数的神经网络鲁棒自适应控制器设计
6．4．3 闭环系统稳定性分析
6．4．4 仿真验证及分析

第7章 立体型空间飞网机器人逼近段协调控制
7．1 耦合动力学建模
7．1．1 系统坐标系描述
7．1．2 动力学模型推导
7．1．3 速度跳变建模
7．2 逼近段协调控制器设计
7．2．1 控制器的结构
7．2．2 逆动力学模块
7．3 仿真结果及验证
7．3．1 无控逼近
7．3．2 在所提控制算法下的逼近运动
参考文献