工业伺服电机与控制理论

第1章 反馈控制理论概述 1.1 线性系统 1.2 非线性系统 1.3 线性化方法 1.4 拉普拉斯变换 1.5 传递函数 1.6 一阶传递函数 1.7 一阶系统频率响应 1.8 二阶传递函数 1.9 方框图 1.10 二阶系统频率响应 1.11 小结 第2章 反馈控制理论 2.1 概述 2.2 劳斯赫尔维茨稳定判据 2.3 根轨迹法 2.4 根轨迹的重要特性 2.5 Nyquist稳定判据证明 2.6 Nyquist曲线 2.7 Bode图 2.8 稳态误差 第3章 状态变量反馈控制系统 3.1 概述 3.2 状态变量 3.3 特征值、特征向量与特征方程 3.4 状态变量反馈控制理论 3.5 动态观测器 3.6 能控性与能观性 3.7 小结 第4章 直流伺服电机 4.1 直流伺服电机分类 4.2 功率模块分类 4.3 直流伺服电机的转速转矩特性 4.4 直流伺服电机的开环与闭环转速控制 4.5 直流伺服电机位置闭环控制 4.6 高性能要求的直流伺服电机 4.7 功率模块特性 4.8 功率因数对速度波动的影响 4.9 小结 第5章 步进伺服电机 5.1 主要原理 5.2 小步进角步进电机 5.3 步进电机的转矩一位移特性 5.4 单步运动的动态响应特性 5.5 步进电机的转速转矩工作特性 5.6 步进电机位置控制应用 第6章 交流伺服电机 6.1 工作原理 6.2 调速交流电机 6.3 数学模型 6.4 变频技术 6.5 小结 第7章 电动液压伺服电机 7.1 引言 7.2 简单的机械控制伺服系统 7.3 电动液压伺服阀 7.4 液压伺服电机 7.5 不同条件下电动液压伺服电机暂态性能的数值研究 7.6 小结 第8章 基于电流变液的作动器 8.1 概述 8.2 电流变液的潜在应用 8.2.1 阀门 8.2.2 电流变液联轴器及闭锁式作动器 8.2.3 基于电流变液的可变阻尼器 8.3 流体模型中电流变液的特性 8.4 剪切模型下电流变液的特性 8.5 小结 第9章 伺服电机的选择与比较 9.1 概述 9.2 理论及性能标准 9.3 结果对比与设计过程 9.4 伺服电机选用举例 9.5 小结 附录A 经典反馈控制理论练习题（第1、2章） 附录B 状态变量反馈控制理论练习题（第3章） 附录C 伺服电机练习题（第4～9章） 作者自传