工业机器人编程与调试(ABB)

前言 二维码资源清单 学习情境1 搬运机器人编程与调试1 任务1.1 创建机器人数据2 1.1.1 机器人通用操作规范2 1.1.2 开关与重启机器人3 1.1.3 切换工作模式6 1.1.4 设置示教器语言7 1.1.5 设置机器人系统的日期和时间7 1.1.6 查看机器人状态与事件日志8 1.1.7 备份和恢复机器人系统数据9 1.1.8 创建机器人点位数据13 1.1.9 搬运系统组成15 1.1.10 搬运系统工作流程15 1.1.11 搬运机器人点位数据16 任务1.2 创建机器人信号16 1.2.1 工业机器人通信17 1.2.2 工业机器人常用标准I/O板17 1.2.3 应用标准I/O板数字接口22 1.2.4 创建标准I/O板23 1.2.5 创建数字信号27 1.2.6 配置可编程快捷按键31 1.2.7 查看与仿真数字信号33 1.2.8 搬运机器人信号35 1.2.9 搬运机器人信号配置36 任务1.3 编写机器人程序36 1.3.1 认识工业机器人程序36 1.3.2 创建与编辑机器人程序38 1.3.3 关节运动与线性运动指令42 1.3.4 OFFS偏移功能46 1.3.5 数字信号通信指令47 1.3.6 搬运机器人指令分析50 1.3.7 搬运机器人程序52 任务1.4 调试机器人程序52 1.4.1 基坐标系与大地坐标系52 1.4.2 关节运动53 1.4.3 线性运动56 1.4.4 增量模式58 1.4.5 调试点位60 1.4.6 手动运行调试62 1.4.7 程序调试与检查64 1.4.8 工作情况评价64 学习情境2 涂胶机器人编程与调试66 任务2.1 创建机器人数据67 2.1.1 认识程序数据67 2.1.2 定义与赋值程序数据72 2.1.3 创建工具数据79 2.1.4 定义与测量工具数据81 2.1.5 涂胶机器人工作流程90 2.1.6 涂胶机器人数据90 任务2.2 创建机器人信号91 2.2.1 配置组信号92 2.2.2 查看与仿真组信号95 2.2.3 备份与恢复信号97 2.2.4 涂胶机器人信号接线图101 2.2.5 涂胶机器人信号配置102 任务2.3 编写机器人程序102 2.3.1 创建与编辑程序模块103 2.3.2 备份与恢复程序模块105 2.3.3 程序模块加密106 2.3.4 圆弧运动指令107 2.3.5 组信号指令108 2.3.6 调用程序指令111 2.3.7 读取位置指令111 2.3.8 条件判断指令115 2.3.9 轴配置监控指令118 2.3.10 常用清屏写屏指令120 2.3.11 涂胶机器人程序121 任务2.4 调试机器人程序122 2.4.1 更新机器人转数计数器123 2.4.2 重定位运动126 2.4.3 切换单周与连续运行128 2.4.4 速度设定129 2.4.5 自动运行机器人130 2.4.6 程序调试与检查132 2.4.7 工作情况评价132 学习情境3 码垛机器人编程与调试133 任务3.1 创建机器人数据134 3.1.1 创建工件坐标系134 3.1.2 定义工件数据136 3.1.3 创建与编辑有效载荷139 3.1.4 码垛工作原理140 3.1.5 码垛机器人工作流程142 3.1.6 码垛机器人数据142 任务3.2 创建机器人信号143 3.2.1 创建系统信号143 3.2.2 机器人与PLC通信144 3.2.3 创建模拟信号146 3.2.4 码垛机器人信号接线图149 3.2.5 码垛机器人信号配置150 任务3.3 编写机器人程序150 3.3.1 绝对位置运动指令151 3.3.2 循环指令154 3.3.3 数组155 3.3.4 中断指令158 3.3.5 功能程序162 3.3.6 码垛机器人程序164 任务3.4 调试机器人程序168 3.4.1 控制机器人加、减速度168 3.4.2 控制机器人运行速度169 3.4.3 控制机器人软伺服170 3.4.4 IRB1200本体维护171 3.4.5 定期点检信息标签、安全标志与操作提示176 3.4.6 程序调试与检查181 3.4.7 工作情况评价181 参考文献182