- ISBN:9787576308846
- 装帧:一般胶版纸
- 册数:暂无
- 重量:暂无
- 开本:24cm
- 页数:135页
- 出版时间:2022-01-01
- 条形码:9787576308846 ; 978-7-5763-0884-6
内容简介
本书主要围绕四旋翼无人机建模与参数辨识、姿态抗扰控制、避障航迹规划等展开研究。针对四旋翼无人机建模与参数辨识, 阐述了基于牛顿-欧拉公式建立四旋翼无人机数学模型的方法, 介绍了CIFER频域算法, 将其引入到四旋翼模型参数的辨识中, 并给出了具体步骤, 得到了复杂程度适中、较为准确的系统模型。针对四旋翼无人机姿态控制, 引入了基于NLADRC的姿态解耦控制器, 介绍了自抗扰控制的基本思想, 对非线性ADRC进行了线性化, 设计了一种更为简洁的基于LADRC的四旋翼无人机姿态控制器, 并采用改进粒子群算法进行了参数整定。针对避障航迹规划问题, 分别研究了单机、多机避障航迹规划方法。在单机离线避障航迹规划方面, 介绍了一种改进的人工蜂群算法, 将其引入避障航迹规划中, 得到了满足四旋翼无人机性能约束的*优航迹 ; 在单机在线避障航迹规划方面, 介绍了HDSO-RT算法, 将其引入避障航迹规划中, 该方法优化了算法规划时间、航迹长度和转弯角度等。在多机编队避障航迹规划方面, 研究了基于一致性和人工势场的四旋翼无人机编队避障航迹规划方法, 所设计的控制协议实现了四旋翼无人机编队队形的生成和保持以及对障碍物的规避, 同时可以避免编队四旋翼无人机之间发生碰撞。
目录
1.1 四旋翼无人机研究现状
1.1.1 工程应用现状
1.1.2 理论研究现状
1.2 四旋翼无人机关键技术研究现状
1.2.1 建模辨识方法研究现状
1.2.2 姿态控制方法研究现状
1.2.3 避障航迹规划研究现状
第2章 四旋翼无人机建模与参数辨识
2.1 四旋翼无人机动力学建模
2.1.1 参考坐标系
2.1.2 姿态的描述与定义
2.1.3 四旋翼无人机的结构及工作原理
2.1.4 四旋翼无人机动力学模型
2.2 基于CIFER的四旋翼无人机参数辨识方法
2.2.1 CIFER辨识技术
2.2.2 CIFER软件辨识流程
2.2.3 四旋翼无人机关键参数辨识
2.3 本章小结
第3章 基于自抗扰技术的无人机姿态控制方法
3.1 基于NADRC的四旋翼无人机姿态控制方法
3.1.1 ADRC结构
3.1.2 基于非线性自抗扰控制器的姿态解耦控制
3.1.3 参数整定
3.1.4 仿真分析
3.2 基于LADRC的四旋翼无人机姿态控制方法
3.2.1 LADRC系统结构
3.2.2 基于改进粒子群算法的控制器参数整定
3.2.3 稳定性分析
3.2.4 仿真分析
3.3 本章小结
第4章 四旋翼无人机单机避障航迹规划方法
4.1 单机离线避障航迹规划
4.1.1 航迹规划问题描述
4.1.2 改进人工蜂群算法
4.1.3 仿真分析
4.2 基于HDSO-RRT算法的单机在线避障航迹规划
4.2.1 性能约束
4.2.2 RRT算法和人工势场法简介
4.2.3 RRT算法与人工势场法比较
4.2.4 HDSO-RRT算法
4.2.5 仿真分析
4.3 本章小结
……
第5章 四旋翼无人机编队避障航迹规划方法
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