机械工程现代控制理论

第1章 绪论 1.1 自动控制理论的发展历程 1.2 自动控制理论体系 1.3 控制工程的基本概念和术语定义 1.4 本课程内容体系与学习要求 课后思考题 第2章 系统的状态空间表达 2.1 状态空间模型 2.2 状态空间建模实例 2.3 系统状态空间表达 2.4 信号流图 2.5 系统状态空间表达形式 2.6 状态方程的解 练习题 第3章 控制系统性能分析 3.1 李雅普诺夫稳定性分析 3.2 系统的可控性与可观测性 3.3 状态空间的稳态误差 练习题 第4章 系统状态反馈设计 4.1 系统极点配置 4.2 状态观测器设计 4.3 带有观测器的状态反馈 4.4 加入积分器降低系统稳态误差 练习题 第5章 控制 5.1 基本概念与术语 5.2 经典变分法 5.3 极小值原理 5.4 动态规划 5.5 线性二次型 控制 练习题 第6章 确定性系统的模型参考自适应控制 6.1 概述 6.2 时变系统及其状态空间模型 6.3 局部参数 化设计模型参考自适应系统 6.4 用李雅普诺夫稳定性设计的模型参考自适应系统 6.5 MRAC应用举例——管内消声控制 练习题 第7章 随机系统参数估计与自校正控制 7.1 概述 7.2 估计理论基础 7.3 维纳滤波估计 7.4 小二乘估计 7.5 卡尔曼滤波估计 7.6 自校正控制 练习题