空中自主系统室内导航策略

**篇 研究背景
第1章 绪论
1．1 无人机运动模型
1．2 基于惯性传感器的姿态估计
1．3 时滞系统与预测器
1．4 无人机定位中的数据融合
1．5 控制与导航算法
1．6 航迹产生与跟踪
1．7 避障
1．8 遥操作
参考文献
第2章 建模方法
2．1 转子中的力与力矩
2．2 欧拉-拉格朗日法
2．3 牛顿-欧拉法
2．4 四元数法
2．4．1 四元数建模
2．4．2 对偶四元数模型
2．5 小结
参考文献

第二篇 面向控制的传感器信号改进
第3章 基于惯性传感器数据融合的方向估计
3．1 姿态表示
3．2 传感器特性
3．3 姿态估计算法
3．3．1 基于DCM1
3．3．2 基于DCM2
3．3．3 基于DCM3
3．3．4 欧拉EKF
3．3．5 四元数
3．3．6 基于Quanser平台的实时性比较与分析
3．4 高效卡尔曼滤波器
3．4．1 简化算法
3．4．2 数值验证
3．4．3 飞行实验
3．5 小结
参考文献
第4章 延迟信号和预测器
4．1 基于测量延迟补偿的观察预测算法
4．1．1 有限谱分配
4．1．2 h步提前预测器
4．1．3 仿真
4．1．4 实验
4．1．5 飞行实验
4．2 状态预测控制方案
4．2．1 无人机飞行验证
4．2．2 仿真结果
4．2．3 实验结果
4．3 小结
参考文献
第5章 无人机定位的数据融合
5．1 传感器数据融合
5．1．1 惯性测量单元
5．1．2 超声波测距仪
5．1．3 光流
5．1．4 扩展卡尔曼滤波器
5．1．5 四旋翼无人机简化非线性模型
……
第三篇 导航方案及控制策略