铁路基础设施无人机智能巡检方法与技术

1 绪论…………………………………………………………………… 1 1. 1 无人机巡检技术发展现状……………………………………… 5 1. 2 铁路基础设施巡检业务需求…………………………………… 9 2 铁路基础设施无人机智能巡检系统…………………………… 15 2. 1 智能巡检系统总体构成………………………………………… 17 2. 2 分系统构成及其技术指标……………………………………… 18 2. 3 系统安全作业规范……………………………………………… 25 3 铁路基础设施无人机巡检图像激光数据智能分析方法…… 31 3. 1 无人机图像去雾增强方法……………………………………… 33 3. 2 铁路线路扣件典型缺陷图像检测方法………………………… 41 3. 3 铁路线路钢轨典型缺陷图像检测方法………………………… 55 3. 4 铁路线路声屏障典型缺陷图像检测方法……………………… 73 3. 5 铁路桥梁典型缺陷图像检测方法……………………………… 76 3. 6 铁路沿线环境图像激光数据智能检测分析方法……………… 83 3. 7 铁路供电接触网典型缺陷图像检测方法…………………… 110 3. 8 铁路电务铁塔典型缺陷图像检测方法……………………… 139 4 铁路基础设施无人机智能巡检系统示范应用……………… 141 4. 1 巡检内容及飞行方案………………………………………… 143 4. 2 巡检安全保障………………………………………………… 150 4. 3 系统平台主要功能展示……………………………………… 152 4. 4 现场巡检效果………………………………………………… 156 参考文献………………………………………………………………… 160