非线性控制——以桥式吊车为例

目录作者简介前言第1章 绪论 11.1 系统建模 31.1.1 分布质量建模 31.1.2 集中质量建模 41.2 轨迹规划方法 61.3 控制方法 71.3.1 基于线性模型的反馈控制 71.3.2 基于非线性模型的反馈控制 81.3.3 智能控制 91.3.4 研究现状分析 101.4 本书的主要内容 12参考文献 13第2章 一种增强阻尼的桥式吊车控制方法 242.1 引言 242.2 问题描述 252.3 控制器设计与稳定性分析 272.3.1 阻尼信号设计 272.3.2 Lyapunov函数构造和控制器设计 282.3.3 稳定性分析 292.4 实验结果与分析 312.4.1 对比测试 322.4.2 鲁棒性测试 352.5 小结 37参考文献 37第3章 基于分段控制分析的桥式吊车控制方法 403.1 引言 403.2 问题描述 403.3 Lyapunov函数构造与控制器设计 413.3.1 状态的控制 413.3.2 状态的控制 423.3.3 控制器设计 433.4 稳定性分析 443.5 仿真结果与分析 473.5.1 对比测试 473.5.2 不同距离测试 493.5.3 鲁棒性测试 493.6 实验测试及分析 503.6.1 对比测试 513.6.2 不同距离测试 523.7 小结 53参考文献 53第4章 一种增强抗摆的三维桥式吊车控制方法 544.1 引言 544.2 模型分析 554.3 控制器设计与稳定性分析 584.4 性能分析 594.5 实验结果与分析 644.5.1 跟踪控制测试 654.5.2 调节控制测试 674.5.3 不确定参数测试 704.6 小结 71参考文献 72第5章 部分受限的增强耦合控制方法 745.1 引言 745.2 问题描述 755.3 储能