包邮ROS机器人SLAM导航概论

ROS机器人SLAM导航概论目录**章ROS相关理论11.1ROS简介11.1.1ROS的概念11.1.2ROS的设计目标与特点21.1.3ROS的起源与发展31.2Ubuntu系统41.2.1操作系统41.2.2Linux指令基础61.2.3Ubuntu系统安装81.3ROS开发环境搭建81.4ROS架构111.4.1ROS架构体系111.4.2ROS计算图131.4.3ROS文件系统14ROS机器人SLAM导航概论目录**章ROS相关理论11.1ROS简介11.1.1ROS的概念11.1.2ROS的设计目标与特点21.1.3ROS的起源与发展31.2Ubuntu系统41.2.1操作系统41.2.2Linux指令基础61.2.3Ubuntu系统安装81.3ROS开发环境搭建81.4ROS架构111.4.1ROS架构体系111.4.2ROS计算图131.4.3ROS文件系统141.4.4ROS开源社区161.5本章小结17第二章ROS通信机制182.1话题通信机制182.1.1话题通信机制理论模型182.1.2话题通信案例分析202.2服务通信机制232.3参数服务器机制242.4通信常用命令262.4.1rosnode272.4.2rostopic272.4.3rosmsg282.4.4rosservice282.4.5rossrv282.4.6rosparam282.5通信机制的区别292.6本章小结29第三章ROS语言编程基础303.1ROS编程语言简介303.2C 语言编程基础313.2.1C 语言概述313.2.2C 项目基本框架323.2.3数据处理353.2.4循环语句483.2.5分支语句与逻辑运算523.2.6数组583.2.7函数593.2.8对象和类623.3本章小结65第四章ROS常用组件664.1TF坐标转换664.1.1机器人中的坐标系664.1.2机器人坐标关系工具TF674.1.3TF命令行工具684.1.4TF工具的使用684.2launch启动文件684.2.1launch启动文件基本组成元素684.2.2launch启动文件的常用标签元素694.3rosbag704.3.1rosbag基本操作指令704.3.2回放数据714.4rqt工具箱714.4.1rqt工具的使用714.4.2rqt_graph714.4.3rqt_console724.4.4rqt_plot724.4.5rqt_bag734.4.6rqt_reconfigure744.5三维可视化平台rviz744.5.1数据类型介绍744.5.2rviz整体界面754.5.3rviz添加显示内容754.5.4rviz主界面中常用按钮794.6Gazebo仿真环境804.6.1Gazebo的特点814.6.2Gazebo界面介绍814.6.3构建仿真环境834.7本章小结84第五章机器人SLAM技术855.1SLAM概述855.1.1SLAM简介855.1.2SLAM的发展865.2SLAM基本理论905.3SLAM中的概率理论915.3.1概率机器人学915.3.2递归状态估计理论935.3.3贝叶斯滤波965.3.4粒子滤波算法975.3.5卡尔曼滤波算法及其变体985.4典型的SLAM算法概述1005.4.1运动模型和测量模型1015.4.2ORBSLAM3算法概述1025.4.3SVO2算法概述1045.4.4LSD-SLAM算法概述1055.4.5Dyna-SLAM算法概述1085.4.6VINS-Mono算法概述1095.4.7MSCKF算法概述1135.4.8LIMO-SLAM算法概述1185.5激光SLAM算法1205.5.1RBPF-SLAM算法1205.5.2Gmapping算法1215.5.3Cartographer算法1275.5.4LOAM算法1355.6视觉SLAM算法1395.6.1ORB-SLAM2算法1395.6.2ORB-SLAM3算法1475.6.3源码分析1485.7其他流行SLAM算法1595.7.1RTABMAP算法1595.7.2深度学习与SLAM1675.8本章小结171第六章机器人自主导航1726.1自主导航概述1726.2机器人自主导航构架1726.2.1全局地图1736.2.2自身定位1746.2.3路径规划1746.2.4运动控制1746.2.5环境感知1746.3地图构建1756.3.1基于激光SLAM技术的地图构建1756.3.2基于视觉SLAM技术的地图构建1796.4自身定位1796.5路径规划1826.5.1Dijkstra全局路径规划算法1836.5.2A全局路径规划算法1836.5.3DWA局部路径规划算法1856.6运动控制1876.7环境感知1876.8本章小结189第七章轮式机器人设计平台1917.1简介1917.2底层开发板设计1937.2.1底层开发板选择1937.2.2Arduino语言基础1947.3电机驱动设计1987.3.1电机与电机驱动板1987.3.2电机基本控制实现1997.3.3电机测速2007.3.4电机PID调速2047.4底盘实现2087.5上位机控制系统设计2107.5.1树莓派概述与ubuntu系统安装2107.5.2实现树莓派与PC的分布式系统搭建2117.5.3使用ssh远程连接树莓派2127.5.4树莓派端安装并配置ros_arduino_bridge2137.6传感器设计2157.6.1激光雷达2157.6.2相机2177.7本章小结218