自主水下航行器建模.控制设计与仿真

第1章 绪论1.1 综述1.2 水下航行器结构示例1.2.1 螺旋桨原理1.2.1.1 机翼1.2.1.2 螺旋桨1.2.2 商用水下航行器1.3 航行器的运动学原理. 1.3.1 载体运动坐标系的弗莱纳公式1.3.2 平面上刚体运动的数学背景1.3.2.1 转动矢量1.3.2.2 转动坐标系下的向量表示1.3.2.3 旋转坐标系的表示1.3.2.4 群表示1.3.2.5 齐次表示法1.4 李群和李代数1.4.1 矩阵群1.4.2 李群第2章 问题的数学描述和实例2.1 非完整系统的运动规划. 2.2 非完整约束2.3 问题的描述2.4 控制模型建模2.5 可控性问题2.6 稳定性. 2.6.1 点的可控性和稳定性2.6.2 关于轨迹的可控性与稳定性2.6.3 近似线性化2.6.4 精确反馈线性化2.6.5 静态反馈线性化2.6.6 动态反馈线性化2.7 非完整系统的例子 第3章 数学模型和可控性分析3.1 数学模型3.1.1 运动学模型和非完整约束3.1.2 相对全局坐标系的运动学模型3.2 可控性分析3.2.1 点的可控性分析3.2.2 关于轨迹的可控性3.3 链式模型第4章 基于运动学模型的控制设计4.1 轨迹跟踪和链式控制器设计4.2 参考轨迹的生成4.3 近似线性化控制4.3.1 控制器仿真4.3.2 近似线性化的MATLAB程序代码4.4 基于状态和输人间转换的精确反馈线性化控制4.4.1 基于静态反馈的精确反馈线性化控制4.4.2 基于动态反馈的精确反馈线性化控制4.4.3 控制器仿真4.4.4 动态扩展MATLAB程序代码4.5 点对点镇定4.5.1 光滑时变反馈控制4.5.2 幂形式4.5.3 光滑时变反馈控制设计4.5.4 控制器仿真4.5.5 点镇定的MATLAB程序代码…… 第5章 基于动力学模型的控制设计第6章 鲁棒反馈控制设计