车辆信息技术

　　（1）对多种车辆的适应性，应能在原车结构无须做较大变动就能实现无人驾驶改装。　　（2）结构紧凑，便于在原车内布置。　　（3）可靠性，各种结构应适应各种行驶条件下的环境，在振动、潮湿、淋雨、腐蚀、电磁干扰等各种条件下可靠工作。　　（4）应有紧急功能，保证在紧急状态时能快速恢复到安全状态，避免不安全的事故出现。　　3.车辆的机动控制方法　　实现车辆的机动控制，涉及各种驾驶控制装置的单个工作控制问题，也涉及某种拟人驾驶行为复合动作的控制问题。在图8-11所示的驾驶行为控制中，车辆的启动起步及车辆停车、熄火等行为控制是一组机构动作的顺序控制，相对比较简单。但涉及车速及转向控制的驾驶行为控制涉及多种复杂情况，需要通过研究找出适用的控制策略和控制算法，现分述如下。　　1）车速控制　　车速控制是拟人驾驶中两个基本行为之一。通常车速控制可分为加速、减速和定速行驶三种方式。它们分别根据路况、交通拥堵及管理、驾驶意图等不同要求而随意选取。在这三种行驶方式中，要综合运用油门、换挡以及制动等多种驾驶动作，其控制方法涉及这些无人驾驶装置的控制策略和控制算法。　　加速行驶——这主要表现为起步后的加速行驶阶段，是超越前方车辆或是加速克服某些局部困难路段的需要。根据期望加速度的大小不同，加速行驶可由不同的方法实现。例如，加大油门开度，利用发动机特性增大功率输出，使车辆加速行驶，可适用于不同强度的加速度要求，但加速的幅度受限于发动机的转速范围。利用换挡在车辆动力因数足够的条件下换入高挡，可以大幅度提高行驶速度。换挡控制涉及车辆动力学及换挡规律等控制技术课题。　　减速行驶——主要用于路遇拥堵、车辆行驶前的过渡阶段、路遇障碍前的降速、弯道转向的降速准备阶段、紧急制动等。对于不同减速度期望，所采取的驾驶动作也各异，通常涉及减小或完全松开油门、换挡（换入低速挡限制车速）、不同强弱的制动等。减少油门开度，通过降低发动机的功率输出，车辆行驶速度的下降一般较缓慢，减速过程平稳。如若完全松开油门踏板，完全停止发动机功率输出，并使之成为吸收车辆行驶惯性的缓速吸能器，通常用于停车前期或下陡坡行驶的限速功能。采用制动则可依制动强弱不等得到快速的制动降速行驶，这通常用于路遇临时路障、临时交通事故等情况，制动控制涉及制动强度控制的控制策略和控制算法等技术研究课题。　　……