机电综合实验教程

第1章实验设备
1.1festo 气动实验台
1.1.1festo气动平台概述
1.1.2可进行的实验项目
1.1.3实验装置组成
1.2机电一体化实训平台
1.2.1机电一体化实训平台概述
1.2.2可进行的实验项目
1.2.3实验装置组成
1.3机器人设备简介
1.3.1工业级六自由度机器人
1.3.2开放六自由度教学机器人
1.3.3竞赛型中小型移动机器人

第2章机电传动控制基础
2.1机电一体化实训平台认知
2.2交流电机控制与变频调速
2.3步进电机控制
2.4双闭环直流调速
2.5伺服电机控制与调速

第3章计算机控制技术
3.1键盘显示系统实验
3.2单片机的功率接口实验
3.3a/d与d/a转换实验
3.3.1a/d转换实验
3.3.2d/a转换实验
3.4插补实验
3.4.1步进电机插补实验
3.4.2圆弧插补实验
3.5倒立摆pid控制实验
3.5.1倒立摆数控平台pid位置控制实验
3.5.2一级倒立摆建模及控制

第4章气压传动
4.1气动元件实验
4.1.1气动三（二）联件
4.1.2气缸
4.1.3单向节流阀
4.1.4快速排气阀
4.1.5机械控制换向阀
4.1.6气控换向阀
4.1.7延时阀
4.1.8梭阀和双压阀
4.2气动基本回路实验
4.2.1压力控制回路
4.2.2换向回路
4.2.3速度控制回路
4.2.4顺序动作回路
4.2.5安全保护回路
4.2.6计数回路
4.3气动程序系统设计实验
4.3.1无障碍回路
4.3.2有障碍回路
4.3.3有障碍回路a1a0b1b0
4.4电控回路实验
4.4.1电磁换向阀元件
4.4.2电气控制系统
4.4.3plc控制回路

第5章液压元件拆装和分析
5.1液压动力元件拆装和分析实验
5.1.1cb?b型外啮合齿轮泵拆装
5.1.2bb?b型内啮合齿轮泵拆装
5.1.3yb1型双作用叶片泵拆装
5.1.4ybx型内反馈式单作用变量叶片泵拆装
5.1.5scy14型手动变量轴向柱塞泵拆装
5.2液压执行元件拆装分析实验
5.2.1hsgl型单杠双作用活塞缸拆装实验
5.2.2柱塞缸拆装实验
5.2.3cm?f型齿轮马达拆装
5.3控制元件拆装实验
5.3.1p型直动式中压溢流阀拆装实验
5.3.2y型先导式溢流阀拆装实验
5.3.3j型减压阀拆装
5.3.4xf型顺序阀拆装
5.3.5la型节流阀拆装
5.3.6dif型单向阀拆装实验
5.3.7a1y型液控单向阀拆装
5.3.834s型三位四通手动换向阀拆装
5.3.934d型三位四通电磁换向阀拆装

第6章可编程控制器
6.1西门子s7?200plc基础知识介绍
6.1.1s7?200plc实验台简介
6.1.2s7?200 plc的工作方式及内部资源
6.2基本指令实验
6.2.1常用基本指令
6.2.2plc控制气动执行实验
6.2.3定时器功能实验
6.2.4计数器功能实验
6.3plc之间ppi网络通信
6.4工程应用实例
6.4.1交通信号灯的自动控制
6.4.2plc控制步进电机的实验
6.4.3不同颜色工件分拣控制
6.4.4天塔之光模拟实验
6.4.5水塔水位模拟实验

第7章工业机器人
7.1教学用六自由度机器人实验
7.1.1六自由度机器人认知实验
7.1.2六自由度机器人控制系统实验
7.1.3机器人示教编程与再现控制
7.2工业用六自由度机械手实验
7.2.1fanuc 机器人
7.2.2abb机器人
7.3tvt?99d机械手模型
7.3.1tvt?99d模型简介
7.3.2控制原理及基本工作流程
7.3.3四自由度机械手tvt?99d控制实验
7.4移动机器人系统实验
7.4.1两轮差动移动机器人系统as?r
7.4.2全方位移动机器人系统as?ro
7.5robotics toolbox for matlab的机器人仿真
7.5.1机器人坐标系的建立
7.5.2机器人正运动学分析
7.5.3机器人逆运动学分析

附录
附录1step7?micro/win软件的使用说明
附录2s7?200指令一览表
附录3特殊辅助继电器和数据寄存器表

参考文献