自动控制原理

第1章  控制系统的基本概念

　1.1  控制系统的发展历史

　1.2  控制系统的基本类型

　　1.2.1  恒值控制系统和随动控制系统 

　　1.2.2  线性控制系统和非线性控制系统 

　　1.2.3  连续控制系统和采样控制系统 

　　1.2.4  开环控制系统和闭环控制系统 

　1.3  控制系统的基本要求

　小结 

　习题 

第2章  控制系统的数学模型

　2.1  建立动态微分方程的一般方法 

　2.2  传递函数

　　2.2.1  传递函数的基本概念

　　2.2.2  典型环节及其传递函数

　2.3  系统的动态结构图 

　　2.3.1  结构图的构成 

　　2.3.2  控制系统的传递函数

　2.4  结构图的等效变换

　　2.4.1  串联环节的等效变换

　　2.4.2  并联环节的等效变换

　　2.4.3  反馈环节的等效变换

　　2.4.4  结构图的等效变换法则

　　2.4.5  系统结构图等效变换举例

　小结

　习题

第3章  时域分析法 

　3.1  典型输入信号及时域性能指标

　　3.1.1  典型输入信号

　　3.1.2  输入量为单位阶跃函数的系统暂态性能指标

　3.2  控制系统的稳定性

　　3.2.1  线性系统稳定性的概念

　　3.2.2  劳斯（r。uth）判据 

　3.3  一阶系统的阶跃响应 

　　3.3.1  一阶系统的数学模型

　　3.3.2  一阶系统的暂态响应

　　3.3.3  一阶系统的暂态性能指标

　　3.3.4  三种典型输入信号响应之间的关系

　3.4  二阶系统的阶跃响应 

　　3.4.1  二阶系统的数学模型

　　3.4.2  二阶系统的暂态响应

　　3.4.3  二阶系统的暂态性能指标

　　3.4.4  高阶系统与闭环主导极点

　3.5  系统的稳态误差分析一

　　3.5.1  误差与稳态误差

　　3.5.2  在典型输入信号作用下的稳态误差

　　3.5.3  扰动信号作用下的稳态误差

　　3.5.4  减少稳态误差的措施

　小结

　习题

第4章  频率特性法 

　4.1  频率特性的基本概念

　　4.1.1  频率特性的定义

　　4.1.2  频率特性的描述方式

　4.2  典型环节的频率特性

　　4.2.1  放大（比例）环节

　　4.2.2  积分环节 

　　4.2.3  微分环节 

　　4.2.4  惯性环节（一阶系统） 

　　4.2.5  二阶振荡环节 （二阶系统） 

　　4.2.6  延迟环节 

　4.3  开环频率特性的绘制 

　　4.3.1  幅相频率特性曲线的绘制

　　4.3.2  对数频率特性曲线的绘制

　4.4  稳定性判据

　　4。4.1  奈奎斯特稳定判据

　　4.4.2  控制系统的相对稳定性

　　4.5  开环频率特性与性能指标

　　4.5.1  开环频率特性与系统性能

　　4.5.2  开环频率特性与系统暂态性能指标

　小结

　习题

第5章  系统的校正与设计

　5.1  系统校正的概念

　5.2  常用控制规律

……

第6章  采样控制系统

第7章  控制系统的状态空间法

附录

参考文献