工业机器人技术及应用

前言



第1章绪论1

1.1什么是工业机器人3

1.2为何发展工业机器人 3

1.3工业机器人发展概况 5

1.3.1工业机器人的诞生 5

1.3.2工业机器人的发展现状和

趋势 5

1.4工业机器人的分类及应用 8

1.4.1工业机器人的分类 8

1.4.2工业机器人的应用 12

本章小结 14

思考练习 15

第2章工业机器人的机械结构和

运动控制 16

2.1工业机器人的系统组成 17

2.1.1操作机 18

2.1.2控制器 22

2.1.3示教器 24

2.2工业机器人的技术指标 25

2.3工业机器人的运动控制 28

2.3.1机器人运动学问题 28

2.3.2机器人的点位运动和连续路径

运动 29

2.3.3机器人的位置控制 30

扩展与提高 31

本章小结 32

思考练习 33

第3章手动操纵工业机器人 34

3.1机器人运动轴与坐标系 36

3.1.1机器人运动轴的名称 36

3.1.2机器人坐标系的种类 37

3.2认识和使用示教器 42

3.3机器人安全操作规程 43

3.3.1示教和手动机器人时 43

3.3.2再现和生产运行时 44

3.4手动移动机器人 44

3.4.1移动方式 44

3.4.2典型坐标系下的手动

操作 44

扩展与提高 47

本章小结 50

思考练习 50

第4章初识工业机器人的作业示教 52

4.1工业机器人示教的主要内容 54

4.1.1运动轨迹 54

4.1.2作业条件 56

4.1.3作业顺序 57

4.2工业机器人的简单示教与

再现 57

4.2.1在线示教及其特点 58

4.2.2在线示教的基本步骤 59

4.3工业机器人的离线编程技术 62

4.3.1离线编程及其特点 63

4.3.2离线编程系统的软件

架构 64

4.3.3离线编程的基本步骤 65

扩展与提高 69

本章小结 70

思考练习 71

第5章搬运机器人及其操作应用73

5.1搬运机器人的分类及特点 74

5.2搬运机器人的系统组成 77

5.3搬运机器人的作业示教 81

5.3.1冷加工搬运作业 81

5.3.2热加工搬运作业 85

5.4搬运机器人的周边设备与工位

布局 87

5.4.1周边设备 87

5.4.2工位布局 88

扩展与提高 89

本章小结 93

思考练习 93

第6章码垛机器人及其操作应用 96

6.1码垛机器人的分类及特点 97

6.2码垛机器人的系统组成 98

6.3码垛机器人的作业示教 101

6.4码垛机器人的周边设备与工位

布局 105

6.4.1周边设备 106

6.4.2工位布局 107

扩展与提高 109

本章小结 110

思考练习 111

第7章焊接机器人及其操作应用 113

7.1焊接机器人的分类及特点 115

7.2焊接机器人的系统组成 120

7.2.1点焊机器人 120

7.2.2弧焊机器人 124

7.2.3激光焊接机器人 126

7.3焊接机器人的作业示教 1287.3.1点焊作业 128

7.3.2熔焊作业 131

7.4焊接机器人的周边设备与

布局140

7.4.1周边设备 140

7.4.2工位布局 145

扩展与提高 148

本章小结 153

思考练习 154

第8章涂装机器人及其操作应用 157

8.1涂装机器人的分类及特点 159

8.2涂装机器人的系统组成 161

8.3涂装机器人的作业示教 164

8.4涂装机器人的周边设备与

布局 168

8.4.1周边设备 168

8.4.2工位布局 170

扩展与提高 172

本章小结 174

思考练习 175

第9章装配机器人及其操作应用178

9.1装配机器人的分类及特点 179

9.2装配机器人的系统组成 181

9.3装配机器人的作业示教 185

9.3.1螺栓紧固作业 185

9.3.2鼠标装配作业 188

9.4装配机器人的周边设备与工位

布局 190

9.4.1周边设备 191

9.4.2工位布局 191

扩展与提高 192

本章小结 195

思考练习 195

参考文献197