工业机器人技术

第1章 工业机器人的概念与典型应用 （1）导读 （1）知识目标 （1） 1.1 工业机器人的定义及特点 （2） 1.2 工业机器人的历史与发展趋势 （3） 1.2.1 工业机器人的历史 （3） 1.2.2 工业机器人的发展现状 （3） 1.2.3 工业机器人的发展趋势 （5） 1.3 工业机器人的分类 （6） 1.4 工业机器人的典型应用 （9） 实训1 认识不同类型的工业机器人 （15） 拓展与提高1 焊接机器人技术的新发展 （15）本章小结 （16）思考与练习题1 （17）第2章 工业机器人的机械结构 （18）导读 （18）知识目标 （18）能力目标 （18） 2.1 机器人的结构基础 （19） 2.1.1 机器人结构运动简图 （19） 2.1.2 工业机器人的运动自由度 （20） 2.1.3 工业机器人的坐标系 （23） 2.1.4 工业机器人的工作空间 （24） 2.2 关节机器人 （26） 2.2.1 关节机器人的特点与分类 （26） 2.2.2 关节机器人的结构及功能 （28） 2.2.3 减速器 （34） 实训2 操作焊接机器人进行简单的运动 （39） 拓展与提高2 直角坐标机器人 （39）本章小结 （40）思考与练习题2 （41）第3章 工业机器人的传感器及其应用 （43）导读 （43）知识目标 （43）能力目标 （43） 3.1 工业机器人传感器的种类与选择 （44） 3.1.1 工业机器人传感器的种类 （44） 3.1.2 工业机器人传感器的性能指标 （45） 3.1.3 工业机器人传感器类型的选择 （46） 3.2 常用工业机器人的传感器 （46） 3.2.1 工业机器人的内部传感器 （46） 3.2.2 工业机器人的外部传感器 （51） 3.3 多传感器的融合及应用 （57） 3.3.1 传感器的融合 （57） 3.3.2 多传感器应用系统 （58） 实训3 辨识工业机器人传感器 （60） 拓展与提高3 激光在自动检测中的应用 （60）本章小结 （62）思考与练习题3 （62）第4章 工业机器人的控制与驱动系统 （64）导读 （64）知识目标 （64）能力目标 （64） 4.1 工业机器人的控制系统 （65） 4.1.1 工业机器人控制系统的特点 （65） 4.1.2 工业机器人控制系统的基本功能 （65） 4.1.3 工业机器人控制系统的组成和结构 （66） 4.1.4 工业机器人的控制方式 （69） 4.1.5 工业机器人的控制策略 （70） 4.2 工业机器人的驱动系统 （72） 实训4 认识工业机器人电气控制系统 （78） 拓展与提高4 交流伺服系统 （79）本章小结 （81）思考与练习题4 （81）第5章 工业机器人的示教编程 （83）导读 （83）知识目标 （83）能力目标 （83） 5.1 工业机器人示教编程的概念及特点 （84） 5.1.1 示教再现的概念及其特点 （84） 5.1.2 离线编程的概念及其特点 （85） 5.2 工业机器人示教的主要内容 （85） 5.2.1 运动轨迹的示教 （85） 5.2.2 作业条件的示教 （87） 5.2.3 作业顺序的示教 （88） 5.3 工业机器人示教编程的语言及常见指令 （88） 5.3.1 运动指令 （88） 5.3.2 r寄存器指令 （90） 5.3.3 i/o指令 （90） 5.3.4 条件指令 （90） 5.3.5 等待指令 （90） 5.3.6 流程控制指令 （91） 5.4 示教再现安全操作规程 （91） 5.4.1 示教和手动操作时 （91） 5.4.2 再现和生产时 （92） 5.5 示教再现的方法与步骤 （92） 实训5 示教工作搬运程序 （97） 扩展与提高5 机器人插补方式的运用 （98） 扩展与提高6 机器人作业程序的编辑 （99） 扩展与提高7 工具中心点（tcp）的标定 （99）本章小结 （101）思考与练习题5 （102）第6章 工业机器人工作站及生产线 （104）导读 （104）知识目标 （104）能力目标 （104） 6.1 认识工作站 （105） 6.1.1 工业机器人工作站的组成 （105） 6.1.2 工业机器人工作站的特点 （105） 6.2 工业机器人焊接工作站系统 （106） 6.2.1 工业机器人弧焊工作站的工作任务 （106） 6.2.2 工业机器人弧焊工作站的组成 （106） 6.2.3 工业机器人弧焊工作站的工作过程 （110） 6.3 工业机器人生产线 （111） 6.3.1 焊接机器人生产线 （111） 6.3.2 机加工自动生产线 （112） 实训6 辨识工业机器人弧焊工作站设备 （114） 拓展与提高8 弧焊机器人选型的依据 （115）本章小结 （116）思考与练习题6 （116）第7章 工业机器人的管理与维护 （118）导读 （118）知识目标 （118）能力目标 （118） 7.1 工业机器人的管理 （119） 7.1.1 工业机器人的系统安全和工作环境安全管理 （119） 7.1.2 工业机器人的主机及控制柜主要部件的备件管理 （123） 7.2 工业机器人的维护和保养 （125） 7.2.1 控制装置及示教器 （125） 7.2.2 机器人本体的检查 （126） 7.2.3 连接电缆的检查 （127） 7.2.4 焊接电源 （127） 7.2.5 焊机、焊枪 （128） 7.2.6 机器人维护常用工具 （130） 7.2.7 机器人日常维护及保养计划 （130） 实训7 清洗机器人控制柜 （131） 实训8 检查四轴齿轮箱润滑油 （132） 拓展与提高9 桁架机器人售后异常处理办法 （132）本章小结 （134）思考与练习题7 （134）参考文献 （136）