工业机器人从入门到应用

前言第1章绪论111机器人的产生和定义1111机器人的产生1112机器人的定义312机器人的发展4121技术发展水平4122研发与应用情况613机器人的分类10131专业分类法和应用分类法10132服务机器人简介1114工业机器人及应用15141发展简史15142产品分类与应用17143主要生产企业20第2章工业机器人的基本特性2921工业机器人的组成29211工业机器人及系统29212常用的附件31213电气控制系统3422工业机器人的特点36221基本特点36222工业机器人与数控机床37223工业机器人与机械手4023工业机器人的结构形态41231垂直串联型41232水平串联型44233并联型4624工业机器人的技术性能48241主要技术参数48242自由度51243工作范围53244其他指标55第3章机械结构与维修5731本体的结构形式57311基本结构与特点57312其他常见结构59313mh6机器人结构简述6232机身结构与维修64321基座结构与机器人安装64322腰部结构与维修66323下臂结构与维修69324上臂结构与维修7133手腕结构与维修73331手腕总体结构73332r轴结构与维修76333b轴结构与维修79334t轴结构与维修8034后驱手腕结构与维修84341上臂结构与维修84342手腕结构与维修8735其他典型结构与维修90351rrr/brr手腕结构与维修90352前驱scara结构与维修92353后驱scara结构与维修94第4章常用基础件的安装与维护9841crb与同步带的安装与维护98411机械核心部件概述98412crb的安装与维护99413同步带安装与维护10242滚珠丝杠的安装与维护105421滚珠丝杠的结构原理105422滚珠丝杠的预紧107423滚珠丝杠的安装与维护10943滚动导轨的安装与维护112431滚动导轨的结构原理112432滚动导轨的安装114433滚动导轨的使用与维护115434滚动导轨块的使用与维护117第5章谐波减速器的安装与维护11951谐波减速器结构原理及产品119511谐波减速器的结构原理119512谐波减速回转执行器123513哈默纳科产品与性能12552部件型减速器的安装与维护130521csf/csg系列标准减速器130522csd系列超薄型减速器132523shf/shg系列标准减速器134524fb/fr系列薄饼形减速器13653单元型减速器的安装与维护140531csf/csg-2uh系列标准减速器140532csd-2uh系列超薄型减速器144533csg-2uk系列密封型减速器147534csd-2uf系列中空轴超薄型减速器149535礼帽形shf/shg-2u系列减速器151536shd-2uh系列中空轴超薄型减速器15554简易单元型减速器的安装与维护156541产品系列与结构特点156542减速器的安装与维护15855齿轮箱型减速器的安装与维护162551产品结构与特点162552减速器的安装与维护16456微型减速器的安装与维护166561产品系列及特点166562减速器内部结构168563减速器的安装与维护171第6章rv减速器的安装与维护17361rv减速器结构原理及产品173611rv减速器结构原理173612纳博特斯克产品与性能17862部件型减速器的安装与维护182621减速器安装的基本要求182622rv基本型减速器的安装与维护187623rv e标准型减速器的安装与维护191624rv n紧凑型减速器的安装与维护194625rv c中空型减速器的安装与维护19663齿轮箱型减速器的安装与维护199631gh高速型减速器的安装与维护199632rd2标准型减速器的安装与维护202633rs扁平型减速器的安装与维护206第7章电气控制系统的安装与连接20871系统组成与连接总图208711dx100控制系统组成208712dx100电源连接总图212713dx100信号连接总图21472控制部件的安装与连接216721on/off单元216722安全单元218723i/o单元222724电源单元及ir控制器22873伺服驱动器的安装与连接230731电源模块230732伺服控制板232733逆变模块235734制动单元23774机器人本体的电气连接239741器件安装和连接概述239742动力电缆的安装与连接243743信号电缆的安装与连接246744其他部件的安装与连接253第8章工业机器人的操作与编程25581示教器及其功能255811操作开关与按钮255812操作面板256813显示器26182机器人的安全操作265821开机与关机265822安全模式及设定26883机器人的点动操作273831控制组及坐标系选择273832机器人的点动操作方法276833本体的点动定位280834工具的点动定位282835工具的点动定向28484机器人的示教编程288841程序与编程288842示教准备操作292843移动命令输入操作296844作业命令输入操作30185命令编辑和程序试运行305851移动命令的编辑305852其他命令的编辑311853连续移动和暂停命令编辑314854程序点检查、点重合及试运行31686程序的再现318861主程序的登录与调用318862再现的显示与设定320863程序的再现运行325