鱼雷导航与控制技术

第1章 绪论1．1 一般概念1．1．1 导航概念1．1．2 制导概念1．2 导航和控制技术的发展1．2．1 导航技术的发展1．2．2 鱼雷控制系统的发展1．3 鱼雷自动控制系统的基本组成和工作原理1．4 对导航与控制系统的要求1．4．1 对导航系统的要求1．4．2 对鱼雷控制系统的要求第2章 鱼雷航行动力学2．1 鱼雷空间运动的表示2．1．1 鱼雷常用坐标系2．1．2 鱼雷的姿态角和弹道角的定义2．1．3 鱼雷流体动力角的定义2．2 坐标变换2．2．1 鱼雷常用坐标系之间的变换2．2．2 鱼雷常用坐标系之间的关系2．3 鱼雷流体动力和力矩2．3．1 流体动力与运动参数的关系2．3．2 流体动力和力矩的分量2．3．3 鱼雷流体动力和力矩的具体表达式2．4 鱼雷运动方程2．4．1 鱼雷的运动学方程2．4．2 作用在鱼雷上的力和力矩2．4．3 鱼雷的动力学方程2．4．4 鱼雷空间运动方程组 第3章 敏感元件和执行机构3．1 陀螺仪运动特性3．2 二自由度陀螺仪运动的技术方程式3．3 陀螺仪的运动分析3．4 单自由度速率陀螺仪3．4．1 单自由度陀螺仪的工作原理及基本特性3．4．2 速率陀螺仪在鱼雷上的应用3．5 加速度计3．5．1 液浮摆式加速度计的结构和工作原理3．5．2 液浮摆式加速度计的运动方程及其分析3．5．3 加速度计在鱼雷中的应用3．5．4 石英挠性摆式加速度计3．6 高度表3．7 新型角速度敏感器3．7．1 概述3．7．2 光学陀螺仪基础3．7．3 光纤陀螺仪3．7．4 微机械惯性传感器3．8 深度压力传感器3．9 鱼雷控制系统的执行机构3．9．1 鱼雷上常用舵机的分类方法3．9．2 气动舵机与舵回路3．9．3 液压舵机与舵回路3．9．4 电动伺服机构3．9．5 推力矢量控制装置 第4章 鱼雷纵向运动分析4．1 深度控制系统的构成与动作原理4．2 惯性深控系统的数学模型4．2．1 惯性深控装置的稳态方程4．2．2 舵机与传动机构4．3 电子式深控系统的数学模型4．3．1 微分比例器的传递函数4．3．2 电动执行器的传递函数4．3．3 电深控装置的传递函数和控制规律4．4 鱼雷纵向运动数学模型和定常运动分析4．4．1 原始方程4．4．2 标准形方程4．4．3 纵向定常运动分析4．4．4 纵向运动的线性化方程4．4．5 状态方程4．5 自由角和横舵管制-4．5．1 自由角4．5．2 横舵管制4．6 深度控制系统的动态特性4．6．1 系统的数学模型4．6．2 稳定性4．7 深度控制系统的误差分析4．8 纵倾控制系统第5章 鱼雷侧向运动分析5．1 鱼雷侧向运动数学模型和定常运动分析5．1．1 侧向运动原始方程5．1．2 标准方程与状态方程5．1．3 定常运动与平衡条件5．2 鱼雷航向控制系统的动态特征5．2．1 过渡过程5．2．2 稳定性分析5．3 鱼雷航向控制系统的稳态分析5．3．1 航向控制系统的稳态误差5．3．2 扰动输入的影响5．4 鱼雷横滚运动的数学模型5．4．1 运动方程5．4．2 传递函数与动态特征5．5 鱼雷横滚对航行的影响5．6 鱼雷横滚控制系统的特性分析5．6．1 控制规律5．6．2 系统特性分析第6章 水中兵器导航与定位技术6．1 惯性导航技术6．1．1 惯性导航系统主要设备6．1．2 惯性导航系统基础6．1．3 平台式惯性导航的基本原理6．1．4 捷联式惯性导航的基本原理6．1．5 惯性导航系统的误差分析和初始对准6．1．6 两种导航系统的比较6．2 卫星导航定位技术6．2．1 概述6．2．2 GPS6．2．3 北斗卫星定位系统6．2．4 卫星导航定位技术发展趋势6．3 水下声学导航定位技术6．3．1 概述6．3．2 系统组成及导航定位方式6．3．3 水声导航定位系统工作原理6．4 匹配导航技术6．4．1 水下地形匹配辅助导航技术6．4．2 水下地磁匹配导航技术6．4．3 重力场匹配导航技术6．5 声多普勒测速导航技术6．5．1 舰船多普勒测速原理6．5．2 发射频率和工作方式的选择6．6 水下组合导航系统6．6．1 地形辅助INS水下组合导航系统6．6．2 地磁辅助INS水下组合导航系统6．6．3 INS／DVL组合导航系统第7章 鱼雷制导控制系统的仿真7．1 鱼雷制导控制系统仿真的基本概念7．1．1 鱼雷制导控制系统设计方法与仿真目的7．1．2 鱼雷制导控制系统仿真的特点及要求7．1．3 鱼雷制导控制系统仿真试验内容7．1．4 鱼雷仿真技术的发展7．2 控制系统的数学仿真7．2．1 数学模型7．2．2 仿真模型7．3 制导控制系统的半实物仿真7．3．1 系统的组成与主要技术要求7．3．2 专用仿真软件7．3．3 基于实时网络的分布式半实物仿真系统参考文献索引