揭开机器人的面纱

前言第1章走近机器人世界1.1机器人是什么1.2 机器人发展的故事1.2.1 早期机器人发展中的趣事1.2.2 近代机器人的发展1.3 机器人的分类1.3.1按用途分类1.3.2按使用场所分类1.3.3按控制方式分类1.4 机器人的组成概述1.4.1电动-机械式机器人1.4.2 机电一体化式机器人第2章 透视机器人——机器人是如何构成的2.1电动—机械式机器人的认知2.2  敲锣打鼓的圣诞老人2.2.1 敲锣打鼓圣诞老人的功能2.2.2  敲锣打鼓圣诞老人的内部机械结构2.2.3  敲锣打鼓机器人的整体结构方案2.2.4  敲锣打鼓机器人机壳的合理设计2.3  机电一体化式机器人的认知2.3.1  动作多变的敲锣打鼓机器人的功能2.3.2  机电一体化式敲锣打鼓机器人的整体结构布置2.4  机械式机器人和机电一体化式机器人的对比2.4.1  驱动方式上的对比2.4.2  结构组成上的对比第3章 产生各种动作的载体——机器人机构3.1一些术语3.1.1自由度3.1.2运动副与关节3.1.3连杆3.1.4工作空间3.2 用简图表达想法3.2.1 运动副的简化表达3.2.2 常见传动的简化表示3.2.3 如何表达构件3.2.4 牛刀小试3.3 人体机械化与机械仿生化3.3.1 神奇的人体3.3.2 工业机器人的执行系统构成3.4 形形色色的机器人执行机构3.4.1 灵活善变的机械手机构3.4.2 多自由度腕部机构3.4.3 远攻近打的手臂机构3.4.4 形式多样的行走机构第4章 机器人的感官与控制4.1 人与机器人4.2 机器人中的子系统4.3 机器人的器官——传感器4.3.1 检测旋转关节运动位置的传感器4.3.2 检测光线变化的传感器4.3.3 红外线与红外传感器4.3.4 移动机器人中的传感器4.3.5 感觉超声波的传感器4.3.6 检测磁场变化的霍尔传感器4.3.7 激光测距传感器4.3.8 视觉传感器4.4机器人的肌肉——驱动器4.4.1 直流电动机4.4.2 步进电动机4.4.3 舵机4.4.4 交流伺服电动机4.5机器人的神经与大脑——控制系统4.5.1 机器人的构造与坐标系4.5.2 机械臂的运动位置计算4.5.3 控制机器人的计算机4.5.4 计算机的输入输出接口4.5.5 计算机编程语言4.5.6 机器人语言4.5.7 机器人的控制形式第5章 活泼有趣的玩具机器人 5.1玩具机器人的基本要求和主要特点5.1.1 玩具机器人的基本要求5.1.2 玩具机器人的主要特点5.2 玩具机器人的主要类型和基本状况5.2.1 发条型玩具机器人5.2.2 电动型玩具机器人5.2.3 机电一体化型玩具机器人5.3 发条型玩具机器人的设计与应用5.3.1 发条传动箱5.3.2 发条玩具机器人——猴子翻筋斗机器人5.4 电动型玩具机器人的设计和应用5.4.1 电动传动箱5.4.2 直流电动机内部结构和齿轮减速器5.4.3 电动型玩具机器人——两足行走的玩偶机器人5.5 程序控制型玩具机器人的设计与应用5.5.1玩具机器人中的关节运动5.5.2 玩具机器人的遥控原理5.5.3 玩具机器人的计算机程序控制5.5.4 仿人型机器人的机构运动第6章 巧妙神奇的古代机器人6.1 神奇的木牛流马6.2 司方如一的指南车6.3 记里鼓车6.4 古代机器人之光6.4.1 会唱歌的机器鸟6.4.2 茶道机器人第7章  会思考、能应变的智能机器人 7.1科幻电影与智能机器人7.2智能机器人的今生往昔7.2.1 1939年.**个现代意义的机器人的诞生7.2.2  1954年.**台可编程的工业机器人7.2.3  1956年.**次聚焦在机器人上的智慧碰撞7.2.4  1962年.“有感知”的机器人问世7.2.5  1968年.**台具有推理、判断和决策的智能机器人7.3    深入了解智能机器人7.3.1   智能是什么？7.3.2 什么是智能机器人?7.4  智能服务机器人7.4.1  移动机器人管家—赫布（herb）7.4.2　情感与意识机器人—比娜（bina）7.4.3   混合辅助肢体—哈尔（hal）7.4.4　洗头机器人7.4.5　　辅助医疗机器人——卡斯帕（kaspar）7.5  智能手术机器人7.5.1  智能手术机器人的原理和分类7.5.2  监控型外科手术机器人7.5.3  共享控制外科手术机器人 7.5.4  远程遥控手术机器人7.6  　智能科考机器人7.6.1  海洋冲浪科考机器人7.6.2  火星探险机器人7.7  智能军用机器人7.7.1　地面军用后勤机器人——大狗7.7.2　水下军用机器人7.7.3  自主水下军用机器人（auv）—蓝鳍金枪鱼7.7.4　  空中军用机器人——“捕食者”无人机7.8    从孙悟空看机器人伦理的发展7.8.1  从孙悟空看机器人的成长7.8.2  从孙悟空看机器人伦理学的发展7.8.3  从孙悟空看人类与机器人的相处之道第8章 简易仿生机器人的创意与制作8.1 简易仿生机器人的创意模型8.1.1 组件8.1.2 传动机构8.1.3 机器人的制作8.2 形形色色的仿生机器人8.2.1 爬横杆机器人8.2.2 步行机器人8.2.3 推车机器人8.2.4 滑雪机器人8.2.5 爬缆绳机器人8.3 创意设计8.3.1爬阶梯机器人的创意设计8.3.2爬直杆机器人的设计与制作8.3.3 爬竹梯机器人的设计和制作第9章 智能循迹机器人的设计与制作9.1循迹机器人的行走系统9.1.1 小车的结构9.1.2 动力系统9.1.3 电源9.1.4 电动机驱动模块9.1.5 电动机转速控制9.1.6 轮子的转向9.2 机器人的视觉9.2.1 光电传感器9.2.2 模数转换9.2.3 光电传感器的安装9.3 机器人的大脑9.3．1 控制芯片9.3．2 控制系统全貌9.3．3 电路连接9.4 给“大脑”植入思想9.4.1  1个光传感器的控制算法9.4.2  2个光传感器的控制算法9.4.3  3个光传感器的控制算法9.4.4  5个光传感器的控制算法9.4.5 一个巡线实例第10章  模块化仿人型机器人的组装与调试10.1 biorobo模块化机器人的装配10.2 biorobo模块化机器人的关节动力10.3 biorobo模块化机器人的控制模式10.4 biorobo模块化机器人的运动控制10.5 biorobo 模块化机器人参加竞赛的种类10.6 biorobo 模块化机器人动作自评参考标准10.7 biorobo 模块化机器人单关节运动控制实验练习10.8 biorobo 模块化机器人多关节组合运动控制实验练习10.9 biorobo 模块化机器人复杂动作设计练习参考文献