机器人技术实践教程

序前言第1篇机器人基础知识第1章概述111机器人技术及发展现状112我国机器人技术发展的趋势及急需解决的关键问题4121我国机器人技术发展的趋势4122急需解决的关键问题5第2章机器人驱动、传动及传感系统主要部件721驱动系统主要部件7211舵机及舵机伺服控制7212步进电动机8213伺服电动机1122传动系统主要部件13221谐波减速器13222同步齿形带15223行星齿轮减速器1523传感系统主要部件16231红外测距传感器16232激光测距传感器16233旋转编码器18234光电开关传感器20235接近开关21236磁性开关22237压力传感器23238姿态传感器26239温度传感器27第2篇安川机器人应用技术与实践第3章安川nx100机器人结构及工作原理3031安川nx100机器人简介3032安川nx100机器人的结构31321电源箱32322控制箱32第4章安川nx100机器人的编程和操作3641机器人的开启36411开机前准备36412开机操作3642示教编程器36421示教编程器的按键功能36422示教编程器的画面显示40423示教编程器字符输入45424动作模式4643机器人的轴与坐标系47431机器人的轴47432机器人的坐标系47第5章简单的示教和再现5251示教52511示教前的准备52512示教的基本步骤52513轨迹的确认57514程序的修改5752程序再现57521程序再现前的准备57522再现的步骤5753机器人弧焊实例57531程序57532示教58533设定焊接条件59534轨迹和焊接的确认6054机器人搬运实例60541程序60542工具命令的使用方法61543示教62544轨迹和动作的确认6755机器人机加工实例68551程序68552示教69553轨迹和动作的确认7156机器人点焊实例72561程序72562设定焊接条件72563示教73564轨迹和焊接的确认7457机器人喷涂实例75571程序75572设定喷涂条件76573示教76574轨迹和动作的确认79第6章示教操作要点8061示教前的准备8062示教80621插补方式与再现速度的种类80622程序点示教8263确认程序点8464修改程序点8665修改程序87651调出程序87652与程序相关的画面88653修改程序的其他方面8866命令编辑88661命令组的说明89662程序举例89663需要注意的其他方面9067程序的编辑90671选择范围90672复制92673剪切93674粘贴93675反转粘贴9468试运行95第7章再现操作要点9671再现前的准备9672再现96721再现画面96722再现运行97723再现的特殊运行9773停止与再起动9874修改再现速度99第8章指令10181inform ⅱ语言指令表10182运动指令10183调用指令10384跳转指令10385i/o指令10386延时指令“timer”和脉冲指令“pulse”10487等待指令10488运算指令10489操作命令105810shift命令106第9章机器人安全和维护10891操作安全事项108911操作人员安全注意事项108912机器人的安装注意事项11092机器人的维护111921机械手保养注意事项111922控制箱保养注意事项112923机器人日常保养注意事项112第10章工业机器人应用案例113101机器人在汽车座椅骨架焊接中的应用1131011机器人工作站的组成及系统配置1131012机器人示教轨迹的确定1141013焊接参数的设定及控制115102机器人在摩托车踏板式车架焊接中的应用1151021机器人工作站组成1151022机器人焊接生产线主要设备116第2篇作业焊接机器人操作118作业a熟悉焊接机器人的基本功能和操作要领118作业b焊接机器人空间直线运动实验119作业c焊接机器人空间曲线运动操作120第3篇机器人结构与拆装实验第11章可拆装模块化机器人的结构121111机器人简介122112机器人的机械结构1241121机器人的总体机械结构1241122各模块机械结构125113机器人控制系统1281131机器人控制系统组成1281132机器人步进电动机控制系统1281133机器人交流伺服电动机控制系统128第12章可拆装模块化机器人实验130121机器人示教再现实验1301211实验目的1301212实验原理1301213实验步骤131122机器人运动学分析实验1331221实验目的1331222实验原理1331223实验步骤134123机器人机械本体拆卸和装配实验1391231实验目的1391232实验原理1391233实验步骤140124机器人各关节机械结构设计实验1551241实验目的1551242实验原理1551243实验步骤156第4篇工业机器人工装第13章工业机器人焊接工装设计简介159131概述1591311机器人焊接工装夹具的设计原则1591312焊接工装夹具的分类、组成和特点1601313机器人焊接工装夹具的方案设计161132机器人焊接工装夹具的常用结构1631321夹具的基本组成1631322基板1631323l板及h腿1631324支板1641325夹紧臂1641326定位块1661327垫片及侧板1661328定位销1671329支架17013210铰链销及链接17113211h形链接17313212闭锁装置及保护罩17313213支承架17413214焊枪导向17513215工件导向及吊具导向装置17613216焊枪通过性17613217旋转机构17613218举升机构176第14章机器人焊接夹具设计案例分析179141摩托车车架机器人焊接夹具的设计案例1791411车架焊接工装夹具设计方案的确定1791412车架在夹具中的定位以及定位器与夹具体的确定179142汽车车身装焊的工装设计案例1811421汽车车身的结构特点及对装焊工装的要求1811422装配精度18314236点定则在车身焊装夹具上的应用1831424车身分块和定位基准的选择1841425车身焊接夹具的结构及定位夹紧特点184143用于汽车生产线上的机器人焊接夹具设计案例185第4篇作业机器人焊接工装夹具操作188参考文献189