工业机器人视觉技术及行业应用

第1章 打开视觉技术的大门
1．1 工业生产需要新技术带来改变
1．1．1 机器视觉的发展进程
1．1．2 工业4．0和机器视觉
1．1．3 为什么选择视觉
1．2 生产过程中视觉系统的工作原理
1．3 扩展阅读：机器视觉、计算机视觉和图像处理
1．4 机器视觉的应用范围
1．4．1 引导
1．4．2 识别
1．4．3 测量
1．4．4 检验
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第2章 机器视觉的系统构成
2．1 光源
2．1．1 不同的照明方式
2．1．2 常见的光源颜色
2．2 相机
2．2．1 相机的核心：CCD图像传感器
2．2．2 焦距
2．2．3 光圈和景深
2．2．4 快门速度
2．3 图像采集卡
2．4 扩展阅读：双目立体视觉
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第3章 机器视觉的工作内容
3．1 图像和图像采集
3．1．1 图像
3．1．2 数字图像的获得
3．2 图像处理
3．2．1 颜色处理
3．2．2 几何变换
3．2．3 图像分割与边缘检测
3．2．4 降噪
3．3 图像分析
3．3．1 图像分析做了些什么
3．3．2 模板匹配
3．3．3 其他可实现的功能
3．3．4 扩展阅读：图像分析的应用领域
3．4 结果输出
3．4．1 输出对象和输出内容
3．4．2 与上位机的通信方法
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第4章 工业机器人与视觉系统的集成
4．1 手眼系统
4．2 视觉伺服系统
4．3 校准理论
4．3．1 为什么要校准
4．3．2 坐标系统及坐标转换
4．3．3 不同的校准方式
4．4 工业机器人视觉的好伙伴：输送链跟踪系统
4．4．1 输送链跟踪系统的构成
4．4．2 编码器和编码器正方向
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第5章 检测应用
5．1 视觉检测实验
5．1．1 视觉检测软件的作用及应用流程
5．1．2 模型检测
5．1．3 形状搜索
5．1．4 药片个数检测
5．1．5 IC芯片检测
5．2 发动机活塞成品的质量检查
5．2．1 项目背景
5．2．2 视觉检测方案设计
5．2．3 通信设定
5．2．4 设置视觉检测图像模板
5．2．5 工业机器人程序设计
5．2．6 程序调试
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第6章 分拣应用
6．1 项目背景
6．1．1 机器人本体的结构及功能
6．1．2 智能视觉系统的结构及功能
6．1．3 输送装置的结构及功能
6．1．4 上料装置的结构及功能
6．1．5 工件及物料盘
6．1．6 扩展阅读：并联机器人
6．2 方案设计与执行
6．3 视觉系统的连接
6．3．1 集成视觉系统的硬件连接及软件安装
6．3．2 相机的网络配置与连接
6．4 设置输送链跟踪系统
6．4．1 输送链跟踪板及接线
6．4．2 添加和启停机械单元
6．4．3 输送链跟踪信号
6．4．4 增量式编码器的校正
6．5 视觉识别的软件设置
6．5．1 设置新图像作业
6．5．2 设置图像
6．5．3 视觉系统的校准
6．5．4 使用“部件位置”工具添加图案模板
6．5．5 图像信息到机器语言：输出到RAPID
6．5．6 工业机器人与工业相机的通信
6．6 工业机器人程序设计
6．6．1 程序结构
6．6．2 程序主体
6．6．3 坐标系统、点位、信号与变量
6．6．4 子程序
6．6．5 程序调试
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第7章 补偿应用
7．1 什么是补偿，为什么要补偿
7．2 PCB芯片贴装的项目背景
7．2．1 机器人及末端工具
7．2．2 视觉系统
7．3 位置补偿法贴装方案设计
7．4 网络连接
7．4．1 设备外部连接
7．4．2 视觉系统设置
7．4．3 通信参数设置
7．4．4 通信程序设计
7．4．5 通信程序调试
7．5 视觉系统的校准
7．5．1 视觉系统校准场景
7．5．2 校准程序
7．5．3 校准调试
7．6 视觉检测设置及调试
7．6．1 视觉检测场景
7．6．2 视觉检测及芯片装配程序
7．6．3 补偿调试
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附录
附录ⅠOMRON视觉检测软件界面构成
附录ⅡRobotStudio集成视觉软件的用户界面

参考文献