工业机器人拆装与调试

前言 学习项目一 工业机器人的认知 任务1.1 工业机器人常用传动机构 1.1.1 工业机器人的机械传动 1.1.2 工业机器人的气压传动 1.1.3 工业机器人的液压传动 任务1.2 工业机器人电气元件及工作原理 1.2.1 常用传感器 1.2.2 变频器 学习项目二 工业机器人拆装常用工具的认知和使用 任务2.1 工业机器人拆装常用工量具的使用 2.1.1 压线钳的认知与使用 2.1.2 剥线钳的认知与使用 2.1.3 万用表的认知与使用 2.1.4 电烙铁的认知与使用 2.1.5 油枪的认知与使用 2.1.6 内六角扳手的认知与使用 2.1.7 扭力扳手的认知与使用 2.1.8 千分表的认知与使用 2.1.9 听诊器的认知与使用 2.1.10 悬臂吊的认知与使用 学习项目三 HSR-JR608机器人机械本体的拆装与调试 任务3.1 工业机器人的拆前准备 3.1.1 工业机器人的结构认知 3.1.2 工业机器人的主要参数 3.1.3 HSR-JR608型六轴机器人的基本结构 3.1.4 常用工业润滑油认知 3.1.5 第二轴、第三轴的排油 3.1.6 拆卸本体各端盖、固定块和防撞块 任务3.2 第六轴、第五轴、第四轴的结构认知与拆卸 3.2.1 工业机器人的运动自由度 3.2.2 工业机器人常见的腕部结构种类 3.2.3 谐波减速器的结构和工作原理 3.2.4 第六轴零部件认知 3.2.5 第六轴的拆卸流程 3.2.6 常见的机械配合和轴承的安装方式 3.2.7 第五轴各零部件的认知 3.2.8 第五轴的拆卸流程 3.2.9 第四轴各零部件的认知 3.2.10 第四轴的拆卸流程 任务3.3 第三轴、第二轴以及转座的结构认知与拆卸 3.3.1 RV减速器的认知 3.3.2 伺服电机的认知 3.3.3 第三轴各零部件的认知 3.3.4 第三轴拆卸流程 3.3.5 第二轴各零部件的认知 3.3.6 第二轴拆卸流程 3.3.7 编码器的认知 3.3.8 转座与底座各零部件的认知 3.3.9 转座与底座的分离 任务3.4 工业机器人的安装与检测 3.4.1 工业机器人的转座及J2、J3轴的安装 3.4.2 工业机器人的转座及J4、J5、J6轴的安装 3.4.3 工业机器人单轴及整机装配精度检测 学习项目四 六轴工业机器人电气系统的安装与调试 任务4.1 工业机器人电气控制系统的组成 4.1.1 工业机器人的电气控制系统 4.1.2 工业机器人电气控制系统的构成 任务4.2 HSR-JR612机器人主电路的识读与接线 4.2.1 低压断路器 4.2.2 接触器 4.2.3 熔断器 4.2.4 变压器 4.2.5 开关电源 4.2.6 航空插头 4.2.7 电气系统图 4.2.8 电气原理图的识读方法 4.2.9 HSR-JR612工业机器人主电路的接线与调试 任务4.3 HSR-JR612机器人辅助电路的识读与接线 4.3.1 可编程逻辑控制器 4.3.2 电磁继电器 4.3.3 控制按钮 4.3.4 电磁阀 4.3.5 NCUC总线 4.3.6 辅助电路的识读 4.3.7 HSR-JR612工业机器人辅助电路的接线与调试 任务4.4 工业机器人电气控制系统的维护 4.4.1 工业机器人的上电检查 4.4.2 工业机器人参数定义与调整 4.4.3 工业机器人电气系统的维护 学习项目五 圆柱坐标机器人的拆装与调试 任务5.1 圆柱坐标机器人机械部分的拆装与调试 5.1.1 线性滑轨 5.1.2 滚珠丝杠 5.1.3 HSR-H1403圆柱坐标机器人机械部分的装配 任务5.2 圆柱坐标机器人电气部分的拆装与调试 5.2.1 接线工艺 5.2.2 真空吸盘 5.2.3 真空发生器 5.2.4 华数HSR-H1403圆柱坐标机器人电气部分装配 学习项目六 直角坐标机器人的拆装与调试 任务6.1 直角坐标机器人机械部分的拆装与调试 6.1.1 同步带 6.1.2 行星减速器 6.1.3 ARA-1000D直角坐标机器人的装配 任务6.2 直角坐标机器人电气部分的拆装与调试 6.2.1 卡爪的认知 6.2.2 华数ARA-1000D直角坐标机器人电气部分的装配 参考文献 附录