多自由度人形双足街舞机器人开发实战

第1章 开发准备 1 1.1 机器人简介 1 1.2 机器人开发套件简介 2 1.3 开发环境搭建 5 1.3.1 Keil C51的安装 5 1.3.2 USB转串口驱动程序的安装 8 第2章 开发基础 9 2.1 舵机原理 9 2.1.1 舵机的基本概念 9 2.1.2 舵机的基本控制原理 10 2.2 微分算法 10 2.3 IAP15W4K61S4简介 11 2.4 程序下载 13 第3章 开发实战 17 3.1 机体组装及测试 17 3.1.1 安装工具 17 3.1.2 零件清单 18 3.1.3 金属结构件之间的连接安装 23 3.1.4 各部分舵机的安装固定 25 3.1.5 各部件舵盘的安装固定 30 3.1.6 机器人各部件的组装 34 3.1.7 机器人组装成形 37 3.1.8 机器人控制主板的安装 39 3.1.9 机器人测试 42 3.2 PC上位机在线调试 43 3.3 舵机的基本控制 47 3.3.1 相关简介 47 3.3.2 硬件设计 48 3.3.3 软件设计 48 3.3.4 实验现象 54 3.4 串口控制舵机 58 3.4.1 相关简介 58 3.4.2 硬件设计 58 3.4.3 软件设计 59 3.4.4 实验步骤与现象 64 3.5 动作组存储(Flash) 69 3.5.1 相关简介 69 3.5.2 硬件设计 70 3.5.3 软件设计 71 3.5.4 实验现象 75 3.6 多个舵机的控制 81 3.6.1 原理简介 81 3.6.2 硬件设计 82 3.6.3 软件设计 82 3.6.4 实验现象 86 3.7 整机代码 90 3.7.1 硬件设计 90 3.7.2 软件设计 91 3.7.3 实验现象 96 附录 Keil C51开发软件介绍 101 参考文献 105