- ISBN:9787030629159
- 装帧:平装胶订
- 册数:暂无
- 重量:暂无
- 开本:24cm
- 页数:216页
- 出版时间:2019-11-01
- 条形码:9787030629159 ; 978-7-03-062915-9
本书特色
欠驱动水面船舶模型具有非线性、欠驱动、非完整、不确定等特性,因此欠驱动水面船舶运动控制既有理论上的困难,更是一个工程难题。《欠驱动水面船舶运动控制》介绍3自由度欠驱动水面船舶数学模型,分析欠驱动水面船舶运动学模型和动力学模型的特点,并利用非线性控制(包括滑模控制方法和反步法)和稳定性分析理论,设计欠驱动水面船舶的1输入2输出和2输入3输出镇定控制方法、路径跟踪和轨迹跟踪控制方法,以及领导船速度未知和通信受限情况下的编队控制方法。《欠驱动水面船舶运动控制》在设计控制方法时遵循先简单后复杂的原则,先采用精确模型后采用不确定模型,先针对单艘船舶后针对多艘船舶进行控制方法设计。
内容简介
本书介绍3自由度欠驱动水面船舶数学模型, 分析欠驱动水面船舶运动学模型和动力学模型的特点, 并利用非线性控制 (包括滑模控制方法和Backstepping方法) 和稳定性分析理论, 设计欠驱动水面船舶的1输入2输出和2输入3输出镇定控制方法、路径跟踪和轨迹跟踪控制方法, 以及领导船速度未知和通信受限情况下的编队控制方法。
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