KUKA(库卡)工业机器人编程与操作

第1章工业机器人的应用基础1

1.1工业机器人概述2

1.1.1工业机器人的应用领域2

1.1.2机器人的分类6

1.2机器人的组成与工作原理11

1.2.1工业机器人的基本组成11

1.2.2机器人的基本工作原理15

1.2.3机器人应用与外部的关系16

1.3机器人的基本术语与图形符号17

1.3.1机器人的基本术语17

1.3.2机器人的图形符号体系19

1.3.3机器人的图形符号表示21

1.4工业机器人运动轴与坐标系的确定22

1.4.1机器人运动轴22

1.4.2机器人坐标系的确定24

1.4.3工业机器人常用坐标系26

1.5对工业机器人的安全要求30

1.5.1安全注意事项30

1.5.2工业机器人的主要危险33

1.5.3采取的措施33

1.5.4机器人停止功能34

1.5.5操作方式35

1.5.6示教控制36

1.5.7同时运动控制36

1.5.8协同操作要求37

1.5.9奇异性保护37

1.5.10单轴限位37

1.5.11无驱动源运动38

1.5.12起重措施39

1.5.13电连接器39

1.5.14标志39



第2章KUKA工业机器人的现场编程与操作46

2.1KUKA工业机器人的基本操作46

2.1.1认识KUKA工业机器人46

2.1.2基本操作46

2.2手动移动机器人58

2.2.1机器人运动58

2.2.2机器人坐标系中的运动61

2.2.3显示功能75

2.3坐标系的标定80

2.3.1工具测量80

2.3.2测量基坐标86

2.3.3测量固定工具89

2.3.4工具/基坐标系改名93

2.3.5线性滑轨93

2.3.6测量外部动作96

2.3.7查询当前机器人位置100

2.4KUKA工业机器人的程序编制102

2.4.1KUKA机器人的编程方法102

2.4.2KUKA机器人的编程基础102

2.4.3运动编程111

2.4.4应用人员用户组编程（联机表格）121

2.4.5对逻辑指令进行编程149

2.4.6用KRL对简单数据类型的变量值进行操纵156

2.5执行程序157

2.5.1选择程序运行方式157

2.5.2语句指针157

2.5.3设定程序倍率159

2.5.4机器人解释器状态显示159

2.5.5启动运行程序159

2.5.6其他操作161

2.6焊接工业机器人的编程与操作162

2.6.1焊接工业机器人的编程162

2.6.2焊接工业机器人的操作172



第3章WorkVisual的编程与操作174

3.1WorkVisual操作界面174

3.1.1安装与卸载WorkVisual174

3.1.2操作界面简介175

3.2WorkVisual的操作181

3.2.1WorkVisual的基本操作181

3.2.2编目操作182

3.2.3工业机器人操作185

3.3编辑工具和基坐标系190

3.3.1打开工具/基坐标管理190

3.3.2配置工具/基坐标管理191

3.3.3对象192

3.4在线定义单元194

3.4.1打开单元定义194

3.4.2配置单元定义195

3.4.3编辑单元195

3.5备选软件包196

3.5.1在WorkVisual中安装备选软件包196

3.5.2将备选软件包添加到项目中196

3.5.3给机器人控制系统添加备选软件包中的一个设备197

3.5.4输出部分项目198

3.5.5配置按键组合198

3.5.6配置附加编辑器198

3.6现场总线配置199

3.6.1建立现场总线199

3.6.2由现场总线设备编辑信号200

3.6.3连接总线203

3.7长文本214

3.7.1显示/编辑长文本214

3.7.2导入长文本214

3.7.3导出长文本215

3.8RoboTeam操作215

3.8.1建立RoboTeam215

3.8.2配置RoboTeam217

3.9编程220

3.9.1基本操作220

3.9.2KRL编辑器221

3.9.3编辑功能223

3.9.4用KRC浏览器在线工作226

3.9.5调试程序229

3.10项目传输和激活233

3.10.1钉住项目233

3.10.2将机器人控制系统配给实际应用的机器人控制系统234

3.10.3将项目传输给机器人控制系统236

3.10.4从机器人控制系统载入项目236

3.11激活项目236

3.12诊断237

3.12.1项目分析与测量记录237

3.12.2显示机器人控制系统的信息和系统日志239

3.12.3显示机器人控制系统的诊断数据240

3.12.4显示在线系统信息243



第4章KUKA工业机器人的运输与安装245

4.1工业机器人的运输245

4.1.1工业机器人的组成245

4.1.2机器人本体的运输247

4.1.3机器人控制柜的运输251

4.2工业机器人的安装253

4.2.1工业机器人本体的安装253

4.2.2安装上臂信号灯257

4.2.3机器人控制箱的安装259

4.3工业机器人电气系统的连接260

4.3.1工业机器人电气系统的布线260

4.3.2工业机器人的外围设施的电气连接260



第5章KUKA工业机器人的调整与保养261

5.1工业机器人的调整261

5.1.1调整方法262

5.1.2附加轴的调整269

5.1.3参照调整270

5.1.4用MEMD和标记线进行零点标定270

5.1.5手动删除轴的零点274

5.1.6更改软件限位开关275

5.2工业机器人的保养276

5.2.1工业机器人机器部分的保养276

5.2.2调节平衡配重283

5.2.3电气系统的保养286



参考文献289