“十三五”江苏省高等学校重点教材水下机器人控制技术/曾庆军

目录





前言

第1章绪论

1.1水下机器人研究背景及意义

1.2遥控水下机器人（ROV）国内外研究现状

1.3自主水下机器人（AUV）国内外研究现状

思考题

第2章水下检测机器人（ROV）总体方案与结构设计

2.1引言

2.2总体方案设计

2.3本体结构设计

2.4关键部件选型及研制

2.5本章小结

思考题

第3章水下检测机器人（ROV）控制系统硬件设计

3.1控制系统结构与原理

3.2水面控制系统设计

3.3水下控制系统设计

3.4本章小结

思考题

第4章水下检测机器人（ROV）控制系统软件设计

4.1引言

4.2水面控制系统软件设计

4.3水下控制系统软件设计

4.4系统调试

4.5水下试验

4.6本章小结

思考题


第5章水下检测机器人控制器设计

5.1引言

5.2水下检测机器人模型的建立

5.3水下检测机器人的PID控制算法

5.4水下检测机器人控制仿真实验

5.5本章小结

思考题

第6章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）总体设计

6.1性能指标

6.2总体方案设计

6.3实体样机研制

6.4关键部件选型

思考题

第7章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）控制系统设计

7.1控制系统硬件设计

7.2控制系统软件设计

思考题

第8章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）路径跟踪设计与实现

8.1路径跟踪原理

8.2路径跟踪湖面试验

思考题

第9章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）动力定位设计与实现

9.1自主水下机器人动力定位研究现状和难点

9.2自主水下机器人动力定位的目的和意义

9.3“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）动力定位原理

9.4“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）动力定位试验

9.5本章小结

思考题

第10章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）声呐目标识别

10.1Micron DST声呐

10.2前视声呐成像原理

10.3声呐目标识别

10.4“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）声呐目标识别试验

10.5本章小结

思考题


参考文献