工业机器人技术专业“十三五”规划教材·工业机器人应用人才培养指定用书配天机器人:工业机器人入门实用教程/张明文

第1章 工业机器人概述 1.1 工业机器人行业概况 1.2 工业机器人定义和特点 1.3 工业机器人构型 1.4 工业机器人主要技术参数 1.5 工业机器人应用 思考题 第2章 配天机器人认知 2.1 安全操作注意事项 2.2 配天机器人简介 2.3 机器人项目实施流程图 2.4 机器人系统组成 2.4.1 机器人本体 2.4.2 控制器 2.4.3 示教器 2.5 机器人组装 2.5.1 首次组装机器人 2.5.2 电缆线连接 思考题 第3章 示教器认知 3.1 示教器硬件介绍 3.2 示教器界面介绍 3.2.1 登录界面 3.2.2 主界面 3.2.3 状态栏 3.3 示教器常用操作 3.3.1 软键盘 3.3.2 切换坐标系 思考题 第4章 机器人基本操作 4.1 坐标系种类 4.2 机器人手动操纵 4.2.1 关节运动 4.2.2 线性运动 思考题 第5章 坐标系建立 5.1 工具坐标系 5.1.1 工具坐标系建立原理 5.1.2 工具坐标系建立步骤 5.1.3 验证工具坐标系 5.1.4 清除工具坐标数据 5.2 工件坐标系建立 5.2.1 工件坐标系建立原理 5.2.2 工件坐标系建立步骤 5.2.3 验证工件坐标系 5.2.4 清除工件坐标数据 思考题 第6章 I／O通信 6.1 I／O种类 6.1.1 系统I／O 6.2 用户I／O 6.2 机器入系统安全 6.3 机器人本体用户I／O接口 6.3.1 硬件 6.3.2 机器人本体用户I／O应用实例 思考题 第7章 机器人基本指令与函数 7.1 动作指令 7.1.1 动作类型 7.1.2 平滑距离 7.2 输入输出函数 7.3 逻辑控制指令 7.4 辅助指令 思考题 第8章 机器人编程基础 8.1 程序构成 8.1.1 文件管理 8.1.2 程序编辑器 8.2 程序编辑 8.2.1 程序创建 8.2.2 程序修改 8.2.3 指令编辑 8.3 程序执行 8.3.1 急停操作及恢复 8.3.2 程序执行 8.4 自动运行 8.4.1 再现模式下自动运行 8.4.2 远程模式下自动运行 8.5 程序备份与加载 8.5.1 程序备份 8.5.2 程序加载 思考题 第9章 编程实例 9.1 直线运动实例 9.2 圆弧运动实例 9.3 曲线运动实例 9.4 物料搬运实例 9.5 异步输送带物料检测实例 思考题 第10章 异常事件 10.1 常见异常事件 10.1.1 异常事件解决方法 10.1.2 报警发生画面 10.2 信号诊断 10.2.1 用户输出监控 10.2.2 用户输入监控 10.2.3 输出状态变更 10.3 零点标定 10.3.1 认识零点位置 10.3.2 零点位置校准方法 思考题 参考文献