惯性导航原理与系统应用设计

第1章 导航技术概述
1．1 导航的定义及作用
1．2 导航技术的产生与发展
1．2．1 人类活动范围与导航技术发展
1．2．2 交通（或运载）工具与导航技术发展
1．2．3 航行可靠性与导航技术发展
1．3 导航技术的分类
1．3．1 古代导航技术
1．3．2 无线电导航技术
1．3．3 惯性导航技术
1．3．4 地球物理场导航技术
1．3．5 天文导航技术
1．3．6 视觉导航技术
1．3．7 组合导航技术
1．3．8 多源信息融合导航技术
1．4 惯性导航技术的发展及现状
思考与练习题

第2章 惯性导航中的数理基础
2．1 概述
2．2 牛顿运动定律
2．2．1 牛顿**运动定律
2．2．2 牛顿第二运动定律
2．2．3 牛顿第三运动定律
2．3 向量的乘积
2．3．1 两个向量的内积
2．3．2 两个向量的叉积
2．4 哥氏定理
2．5 空间直角坐标系的坐标变换
2．5．1 方向余弦法
2．5．2 欧拉角法
2．5．3 空间直角坐标系间变换矩阵的性质
2．5．4 方向余弦矩阵微分方程
2．6 微分方程的数值积分算法
2．6．1 一阶欧拉法
2．6．2 二阶龙格一库塔法
2．6．3 四阶龙格一库塔法
2．6．4 三种数值积分算法的适用性分析
2．7 地球数学模型和相关导航参数
2．7．1 地球几何形状及其数学模型
2．7．2 经线和经度
2．7．3 垂线、纬度和高度
2．7．4 参考椭球体的法线长度和法截线曲率半径
2．7．5 地球重力加速度和自转角速度
2．7．6 地球上定位的两种坐标方法及其转换
2．8 角动量定理与陀螺仪基本特性
2．8．1 定点转动刚体的角动量
2．8．2 角动量定理
2．8．3 刚体定点转动的欧拉动力学方程
2．8．4 陀螺仪的基本特性
2．9 惯性稳定平台
2．9．1 单轴惯性稳定平台
2．9．2 三轴惯性稳定平台
2．10 舒勒摆原理与舒勒调整可实现性
2．10．1 用物理摆实现舒勒摆的原理
2．10．2 舒勒调整的可实现性
2．10．3 单轴惯导系统原理和舒勒调整实现
思考与练习题

第3章 惯性导航的基本原理
3．1 概述
3．2 惯性导航系统常用的坐标系和载体姿态角
3．2．1 惯性导航中各种坐标系的必要性
3．2．2 惯性导航中的常用坐标系
3．2．3 载体姿态角
3．3 惯导系统的分类
3．3．1 根据惯导系统选取的导航坐标系分类
3．3．2 根据惯导系统实现的结构分类
3．4 惯性导航基本方程及其矩阵表示法
3．4．1 惯导基本方程
3．4．2 惯导基本方程的矩阵表示法
3．5 惯导系统原理与力学方程编排
3．5．1 指北方位系统
3．5．2 自由方位系统
3．5．3 游动自由方位系统
……
第4章 捷联矩阵的即时更新
第5章 惯性导航系统的误差分析
第6章 惯性导航系统的初始对准
第7章 捷联惯性导航系统设计与实现
第8章 姿态与航向参考系统设计与实现
第9章 SINS／GNSS组合导航系统的设计与实现
参考文献