新工科·普通高等教育汽车类系列教材智能网联汽车技术概论/宋传增

前言
第1章概论1
11智能网联汽车概述2
12智能网联汽车的产生2
13智能网联汽车的发展3
14智能网联汽车的关键技术5
141感知技术5
142通信技术7
143定位技术8
144导航技术8
145智能互联技术8
146先进驾驶辅助技术9
147信息融合技术9
148信息安全与隐私保护技术9
149人机界面技术9
1410异构网络融合技术10
15智能网联汽车体系结构10
151分层递阶式与反应式体系结构10
152硬件层10
153软件层12
16中国智能网联汽车的发展状况13
161中国智能网联汽车行业发展概况13
162中国智能网联汽车市场发展趋势16
17其他国家智能网联汽车研究现状17
171美国智能网联汽车的发展状况18
172日本智能网联汽车的发展状况20
第2章智能网联汽车环境感知技术24
21激光雷达25
211激光雷达概述25
212激光雷达关键技术——点云25
213激光雷达的优点及其在智能网联汽车中的应用26
214LiDAR技术面临的挑战28
22毫米波雷达29
221毫米波雷达基本原理29
222毫米波雷达的应用31
223智能毫米波雷达的开发33
23超声波雷达33
231超声波雷达工作原理33
232常见车载超声波雷达34
233超声波雷达的应用35
234超声波雷达的挑战36
24单目摄像头36
241单目视觉36
242基于单目视觉测距的关键技术37
243单目视觉的评价40
25双目摄像头41
251基于双目视觉测距的工作原理41
252基于双目视觉的测距关键技术42
253双目视觉的评价44
第3章智能网联汽车定位导航技术45
31定位技术46
32GNSS RTK系统46
33LiDAR定位系统48
34视觉定位系统49
35Apollo定位策略50
36GPS定位原理51
361概述51
362GPS基本组成51
363GPS定位原理及方法53
37TJUWB定位系统54
371UWB定位技术存在的问题54
372TJUWB定位系统的分析55
38北斗卫星导航定位系统57
381北斗一号57
382北斗二号58
383北斗三号59
39惯性导航系统60
391概述60
392惯性导航系统的工作原理60
393惯性导航系统的分类61
394惯性导航系统的主要部件62
395惯性导航的发展64
310智能车辆定位导航系统65
3101概述65
3102车辆定位导航系统的主要功能65
3103车辆定位导航系统的发展历程66
第4章智能网联汽车高精地图69
41高精地图70
411高精地图的定义70
412高精地图与普通导航地图的区别71
413高精地图的制作72
414高精地图的组成74
415高精地图的用途75
416导航地图、ADAS地图与智能网联地图77
417高精地图的数据特征类型77
418地图数据模型78
42百度高精地图80
421百度高精地图的制作80
422百度开放高精地图服务80
423Apollo高精地图80
424Apollo高精地图的构建82
43高精地图商业模式83
431转变模式83
432国内外高精地图研发企业86
433高精地图市场预测87
44高精地图的机遇与挑战88
第5章智能网联汽车路径规划90
51路径规划概述91
511路径规划的定义91
512Apollo总结规划技术难点92
513路径规划技术分类92
514路径规划算法分类92
52A*算法93
53Dijkstra算法95
54人工势场法96
541引力场97
542斥力场97
55快速搜索随机树98
56随机路径图法100
561随机路径图法概述100
562PRM学习阶段100
563PRM查询阶段101
57基于Frenet坐标系的动作规划方法102
571*优动作序列概述102
572Frenet坐标系102
573Jerk*小化和5次轨迹多项式求解103
574事故避免106
第6章智能网联汽车运动控制107
61运动控制系统概述108
62线控节气门控制系统108
63制动控制110
631线控制动114
632现有线控制动的缺点117
633线控液压制动器118
634电子机械制动118
64线控转向控制119
641线控转向控制的结构119
642线控转向系统的原理120
643线控转向系统的特点122
644线控转向系统关键技术122
645线控转向技术发展现状123
第7章高级驾驶辅助系统ADAS技术125
71ADAS的产生126
711ADAS技术简介126
712ADAS产生及发展背景126
713ADAS技术的重要性及发展阶段127
72ADAS的功能128
721ADAS控制系统的组成128
722汽车盲点监测系统129
723疲劳监测系统129
724车道偏离预警系统130
725前向碰撞预警系统130
726自适应巡航控制系统130
727自动泊车系统131
728适路性车灯系统132
729夜视系统132
73ADAS产业链133
731ADAS产业链概述133
732ADAS产业链上的关键133
74中国对ADAS的研究与发展现状137
741中国首份ADAS研究报告137
742中国ADAS发展现状137
第8章5G环境V2X车联网技术139
815G技术140
8115G的定义140
8125G与4G技术对比140
8135G产业链140
8145G环境下的智能网联141
82V2X车联网技术143
821V2X的定义及内涵143
822V2X通信技术两大阵营145
823V2X技术发展举措146
824V2X技术和智能网联147
825各企业研发V2X技术的进展147
826V2X的发展趋势150
83V2X的应用进展151
831DSRC应用进展151
832