机器人驱动及控制

目录前言 第1章绪论1 本章学习目标1 11机器人的起源与发展简史1 111机器人的起源1 112机器人的发展简史2 12机器人的定义、特点与分类4 121机器人的定义和特点4 122机器人分类5 13机器人的发展现状9 131产品发展现状9 132技术发展13 14工业机器人的组成与技术参数14 141工业机器人系统的组成15 142工业机器人的技术参数17 15工业机器人的应用20 本章小结21 本章习题22 第2章机器人步进电动机驱动及控制23 本章学习目标23 21步进电动机概述23 22步进电动机的结构及性能要求25 221步进电动机的结构25 222步进电动机的性能要求27 23反应式步进电动机的工作原理27 231通电方式分析28 232小步距角步进电动机29 24混合式步进电动机的工作原理31 241两相混合式步进电动机结构31 242工作原理31 25步进电动机的基本特点33 26反应式步进电动机的运动特性36 261静态特性36 262动态特性41 263主要性能指标47 27步进电动机驱动控制48 271驱动控制器48 272功率驱动电路49 28步进电动机在六自由度切削机器人中的应用52 281应用概述52 282应用案例53 本章小结55 本章习题56 第3章机器人直流伺服电动机驱动及控制58 本章学习目标58 31概述59 32直流伺服电动机的基本结构和励磁方式60 321直流伺服电动机的基本结构60 322直流伺服电动机的励磁方式62 33直流伺服电动机的工作原理62 331工作原理概述62 332感应电动势和电磁转矩63 34直流伺服电动机的技术参数和运行特点65 341技术参数65 342运行特点66 35直流伺服电动机的控制方式和运行特性66 351控制方式66 352运行特性68 36直流伺服电动机的动态特性77 361直流伺服电动机过渡过程分析77 362机电时间常数与电动机参数的关系80 37特种直流伺服电动机81 371直流力矩电动机81 372低惯量型直流伺服电动机83 38直流伺服电动机在足球机器人中的应用85 381应用概述86 382应