包邮工业机器人系统集成

绪论 1

项目一手机装配系统集成 2
任务一 上料整列单元集成 3
一、光纤传感器 3
二、光电传感器 5
三、PLC选型 7
四、实训设备 11
五、手机装配上料和储料 11
六、设备调试 19
任务二加盖单元集成 24
一、步进电机 24
二、步进电机驱动器 26
三、气压传动 28
四、实训设备 28
五、手机加盖的上料与装配 29
六、设备调试 41
任务三工业机器人装配系统集成 46
一、工业机器人的组成与分类 46
二、工业机器人的主要技术参数 49
三、工业机器人的选型 51
四、ABB IRB 120工业机器人 52
五、机器人常用指令 53
六、机器人末端执行器 65
七、实训设备 65
八、六轴机器人装配手机 66
九、设备调试 87

项目二汽车玻璃的涂胶及安装 90
任务一上料涂胶单元集成 90
一、上料涂胶相关设备的安装与使用 92
二、上料涂胶模型的安装与接线 94
三、PLC程序设计与编程 97
任务二 多工位涂装单元集成实训 105
一、设备调试及材料准备 106
二、安装多工位涂装模型及接线 109
三、PLC程序设计与编程 112
任务三 六轴机器人码垛单元集成实训 120
一、认识设备及材料准备 121
二、设备安装及接线 121
三、PLC程序设计与编程 127

项目三机器人码垛工作站系统集成 145
任务一 立体码垛单元的程序设计与调试 146
一、原理框图 147
二、控制原理图 147
三、绘制程序流程图 148
四、编制PLC及机器人I/O功能分配表 148
五、编制挂板接口板CN301端子分配表 149
六、编制桌面接口板CN302端子分配表 150
七、编写PLC程序 151
八、设备调试 154
九、故障查询 156
任务二 机器人单元的程序设计与调试 157
一、设计单元控制功能框图 162
二、设计单元控制原理图 163
三、编制PLC及机器人I/O功能分配表 163
四、规划机器人运动轨迹 164
五、机器人程序编写 167
六、PLC程序编写 175
七、设备调试 180
八、故障查询 182

参考文献 184