工业机器人离线编程技术

**章 工业机器人离线编程技术概述 1 1.1 机器人示教编程方式 1 1.2 机器人离线编程技术 2 1.3 主流机器人离线编程软件介绍 3 1.4 离线编程发展趋势 8 第二章 三菱离线编程仿真软件安装 10 2.1 SolidWorks 2016的安装 10 2.2 RT ToolBox2的安装 16 2.3 MELFA-Works的安装 19 第三章 RT ToolBox2的使用 23 3.1 机器人软件的认识 23 3.2 建立工程 24 3.3 工程的修改 30 3.4 在线操作 31 3.5 机器人参数设置 33 第四章 三菱机器人常用控制指令 38 4.1 MELFA-BASIC Ⅴ的规格 38 4.2 程序命令 42 第五章 SolidWorks下仿真环境的搭建及仿真 49 5.1 SolidWorks下工作站的创建 49 5.2 SolidWorks中建立工作环境 52 5.3 MELFA-Works中放置机器人 57 5.4 MELFA-Works中机器人焊接模拟仿真 60 第六章 RobotStudio软件概述 73 6.1 RobotStudio软件简介 73 6.2 RobotStudio软件的主要功能 73 6.3 RobotStudio软件的下载 74 6.4 RobotStudio软件的安装 75 6.5 RobotStudio 5.61软件基本介绍 80 6.6 RobotStudio软件的用户界面 83 第七章 RobotStudio中工作站的创建 88 7.1 创建工作站 88 7.2 导入模型 89 7.3 为当前系统添加导轨 90 7.4 导入机器人 90 7.5 控制柜的导入 92 7.6 移动物体 93 7.7 工具的安装 95 7.8 几何体的导入 97 7.9 放置项目 100 7.10 工作站的保存 103 第八章 RobotStudio环境下建模 104 8.1 几何体和程序库之间的区别 104 8.2 如何构建几何体 104 8.3 导入及转换CAD文件 106 8.4 手动操作机器人 107 第九章 RobotStudio仿真 112 9.1 创建工具坐标数据 112 9.2 创建工件坐标 113 9.3 创建路径 118 9.4 路径试运行 126 9.5 机器人运动轨迹仿真 126 9.6 自动路径创建 129 9.7 调整目标点及轴配置参数 135 9.8 仿真录像的制作 140 9.9 工作站的打包和解包 141 第十章 RobotStudio仿真环境编程语言介绍 143 10.1 RobotStudio编程的概念 143 10.2 虚拟控制器 143 10.3 恢复系统 151 10.4 工具数据 152 10.5 工件坐标系 157 10.6 有效载荷loaddata 162 10.7 RobotStudio编程 165 10.8 RAPID指令 171 10.9 绝对位置运动指令MoveAbsJ 173 10.10 六轴原点校正 176 10.11 常用的运动指令 180 参考文献 185