工业机器人与智能制造/陈国华

单元1 工业机器人的基本认知 1 1.1 工业机器人的基础知识 2 1.1.1 工业机器人的概念 2 1.1.2 工业机器人的组成结构及其 工作过程 4 1.1.3 工业机器人的分类 8 1.1.4 工业机器人的主要特点 15 1.1.5 国内外工业机器人主要厂商 15 1.2 工业机器人常用机械传动部件 17 1.2.1 齿轮传动 18 1.2.2 谐波齿轮传动 19 1.2.3 RV减速器传动 20 1.2.4 滚珠丝杠传动 22 1.2.5 同步带传动 23 1.3 工业机器人常用传感器 24 1.3.1 工业机器人传感器技术概述 25 1.3.2 接近开关 27 1.3.3 编码器 29 1.3.4 力觉传感器 34 1.3.5 视觉传感器 34 1.3.6 防爆传感器 35 1.4 工业机器人常用驱动方式 35 1.4.1 电动机驱动及其制动器 35 1.4.2 液压驱动 38 1.4.3 气压驱动 40 1.5 工业机器人安全操作规程 42 1.6 工业机器人认知技能训练 44 思考与练习题 46 单元2 工业机器人操作 47 2.1 工业机器人的组成 47 2.1.1 型号规格说明 48 2.1.2 机械系统组成 48 2.1.3 机械性能参数 49 2.1.4 电控系统组成 52 2.2 开?/?关机操作 56 2.3 示教器 57 2.4 任务一 快速运行机器人至指定位置 84 2.5 任务二 机器人位置信息查看 85 2.6 工业机器人手动操作技能训练 86 思考与练习题 88 单元3 工业机器人编程 90 3.1 工业机器人坐标系 91 3.2 用户坐标系的设置 93 3.3 工具坐标系的设置 99 3.4 机器人常用编程指令 106 3.4.1 运动指令 106 3.4.2 归原点指令 109 3.4.3 设置指令 110 3.4.4 系统功能指令 115 3.4.5 流程控制指令 116 3.4.6 数字量输入输出指令 119 3.4.7 模拟量输入输出指令 123 3.4.8 触发功能指令 124 3.5 区域监控 127 3.5.1 区域监控的设置 127 3.5.2 区域监控的应用 131 3.6 绝对零点位置的设置 133 3.7 任务一 创建简单程序 134 3.8 任务二 添加WHILE…DO… END_WHILE指令 139 3.9 任务三 添加…?:= ?…(赋值)指令 142 3.10 任务四 抓料 145 3.11 工业机器人编程技能训练 153 思考与练习题 155 单元4 智能制造 156 4.1 智能制造概述 157 4.2 现场总线 162 4.3 Profibus总线 166 4.4 工业以太网PROFINET 171 4.5 工业机器人通信 175 4.6 PLC控制系统 178 4.7 工业机器人输入输出(I/O)的接线 183 4.8 工业机器人控制器通信技能训练 184 思考与练习题 185 单元5 工业机器人应用案例 186 5.1 机器人上下料应用系统 187 5.1.1 概述 187 5.1.2 料仓部分 187 5.1.3 机械手部分 188 5.1.4 电气控制部分 189 5.1.5 简单电气故障处理 194 5.1.6 机械维护与保养 194 5.2 码垛 195 5.2.1 码垛的设置 196 5.2.2 码垛的程序应用 204 5.3 任务一 机器人上下料 208 5.4 任务二 机器人码垛 217 5.5 工业机器人综合应用技能训练 227 思考与练习题 229 单元6 智能制造生产线仿真系统 230 6.1 系统概述 230 6.2 系统登录 232 6.3 虚拟实训环境界面 234 6.4 背景实验案例操作使用流程 239 6.5 智能制造生产线仿真加工技能训练 255 思考与练习题 257 参考文献 258