工业机器人应用编程(胡月霞)

项目1 工业机器人认知
任务1.1工业机器人的整体设备认知2
1.1.1工业机器人的分类及应用2
1.1.2工业机器人的组成及工作原理5
1.1.3工业机器人的规格参数及安全操作区域7
1.1.4工业机器人的控制柜的操作面板9
实施评价11
任务1.2工业机器人的安全规范12
1.2.1工业机器人的安全防护装置12
1.2.2工业机器人的运行方式安全提示13
1.2.3工业机器人的安全停止类型13
1.2.4工业机器人的使用注意事项14
实施评价16
任务1.3手动运行工业机器人17
1.3.1工业机器人的坐标系种类及应用17
1.3.2示教器的基本功能与操作17
1.3.3工业机器人的基本操作23
1.3.4工业机器人的点位示教及保存26
1.3.5工业机器人的零点校准29
1.3.6系统通气、通电检测试运行30
实施评价32
理论习题33

项目2 工业机器人写字绘图
任务2.1新建、编辑和加载程序35
2.2.1程序的基本信息35
2.2.2程序的编辑、修改36
2.2.3程序的检查与运行39
实施评价42
任务2.2指令应用43
2.2.1运动指令43
2.2.2延时指令44
2.2.3坐标系指令45
实施评价47
任务2.3工业机器人绘图编程48
2.3.1工件坐标标定48
2.3.2工具坐标标定49
2.3.3机器人写字绘图工艺分析49
2.3.4绘图运动规划和示教前的准备51
2.3.5绘图示教编程52
2.3.6程序调试与运行57
实施评价59
理论习题61

项目3 工业机器人搬运物料
任务3.1程序的结构、参数设定、备份与恢复63
3.1.1定义键的功能和使用方法63
3.1.2程序编辑界面和程序结构63
3.1.3工业机器人运动参数的设置65
3.1.4工业机器人系统备份与恢复的方法66
实施评价68
任务3.2指令应用69
3.2.1IO指令69
3.2.2寄存器指令69
实施评价72
任务3.3工业机器人搬运编程73
3.3.1机器人搬运工艺分析73
3.3.2路径规划与示教前的准备73
3.3.3搬运编程75
3.3.4程序调试与运行（单步）78
实施评价80
理论习题81

项目4 工业机器人码垛
任务4.1码垛认知83
4.1.1码垛的定义与形式83
4.1.2码垛垛形搭建84
实施评价86
任务4.2指令应用87
4.2.1子程序调用——CALL指令87
4.2.2流程指令——GOTO LBL［］91
实施评价93
任务4.3工业机器人的码垛编程94
4.3.1码垛的工艺分析94
4.3.2码垛运动规划及示教前的准备95
4.3.3码垛示教编程97
实施评价102
理论习题103

项目5 工业机器人关节装配
任务5.1关节装配认知105
5.1.1装配平台认知105
5.1.2流程装配形式108
实施评价109
任务5.2指令应用110
5.2.1循环指令——WHILE110
5.2.2循环指令——FOR112
实施评价114
任务5.3工业机器人关节装配编程115
5.3.1关节装配工艺分析115
5.3.2关节装配工具的使用115
5.3.3关节装配示教编程117
实施评价122
理论习题123

项目6 工业机器人喷涂
任务6.1喷涂认知125
6.1.1工业机器人喷涂应用125
6.1.2喷涂工作台认知126
实施评价127
任务6.2指令应用128
实施评价130
任务6.3工业机器人喷涂编程131
6.3.1喷涂工艺分析131
6.3.2运动规划及示教前的准备133
6.3.3喷枪工具坐标系六点标定134
6.3.4喷涂示教编程135
6.3.5程序调试与运行140
实施评价141
理论习题142

项目7 工业机器人上下料
任务7.1上下料认知144
7.1.1工业机器人上下料应用144
7.1.2上下料点位示教145
实施评价147
任务7.2工业机器人上下料编程148
7.2.1数控车床及编程指令的使用148
7.2.2上下料的工艺分析150
7.2.3上下料运动规划及示教前的准备150
7.2.4上下料的示教编程152
7.2.5机床上下料程序示例155
实施评价159
理论习题160

参考文献