星球巡视器:太阳系的无人探测:robotic exploration of the solar system

第1章 导论
1．1 为什么选择巡视器
1．2 航天项目管理
1．2．1 项目规划
1．2．2 工作结构分解
1．2．3 项目调度
1．2．4 项目预算
1．2．5 研制计划
1．2．6 人员管理

第2章 星球环境
2．1 月球
2．2 火星

第3章 星球巡视器调研
3．1 月球车LUNOKHOD
3．2 月球车LRV
3．3 火星探路者中的旅居者号
3．4 火星探测漫游者号
3．5 火星科学实验室

第4章 巡视器机动性及移动方式
4．1 轮式巡视器
4．2 铰接式底盘
4．3 履带式巡视器
4．4 移动测量
4．5 地形粗糙度和车辆悬架
4．6 巡视器平均自由程
4．7 车辆和土壤的相互作用——Bekker理论
4．8 轮壤相互作用——Russian方法

第5章 巡视器的传感控制系统
5．1 驱动电机
5．2 电机控制器
5．3 运动控制
5．4 巡视器移动传感器
5．5 太阳敏感器
5．6 激光测距
5．7 自主牵引控制
5．8 传感器融合

第6章 巡视器视觉——基本原理
6．1 巡视器相机系统综述
6．2 常见相机系统
6．3 视觉处理要求
6．4 相机标定
6．5 视觉处理
6．6 地形成像
6．7 立体视觉

第7章 巡视器视觉——高级功能
7．1 视觉里程计
7．2 基于光流的导航
7．3 主动视觉

第8章 自主导航——行为模式和构架
8．1 遥操作机器人
8．2 巡视器表面操作
8．3 基于行为模式的自主运行
8．4 智能巡视器结构
……

第9章 自主导航——自定位和制图
第10章 路径规划
第11章 自动样品采集
第12章 器载自主科学探测
第13章 案例研究：木卫二机器人探测
第14章 未来巡视器概念

附录
参考文献