空间机器人操控模拟训练设计

第 1章 空间机器人及其遥操作概述 001
1．1 空间机器人的特点 002
1．2 空间机器人的分类 003
1．2．1 在轨服务机器人 003
1．2．2 星表探测机器人 009
1．3 空间机器人的遥操作 014
1．3．1 在轨服务机器人的遥操作 014
1．3．2 星表探测机器人的遥操作 022
参考文献 030
第 2章 空间机器人操控模拟训练体系设计 035
2．1 概述 036
2．2 空间探测过程模拟 039
2．2．1 空间环境模拟 039
2．2．2 空间机器人模拟 046
2．3 空间机器人操控训练子系统设计 050
2．3．1 空间目标感知与分析功能设计 051
2．3．2 空间机器人规划与验证功能设计 053
2．3．3 三维可视化与交互控制功能设计 054
2．4 空间机器人操控训练评估子系统设计 056
2．4．1 训练内容与评估方法设计 056
2．4．2 训练人员管理设计 058
参考文献 060
第3章 在轨服务机器人操控模拟训练设计 063
3．1 概述 064
3．1．1 在轨服务机器人的特点和操控模式 064
3．1．2 在轨服务机器人操控模拟训练体系设计 066
3．2 在轨服务机器人操作过程模拟 068
3．2．1 在轨服务机器人在轨操作典型过程概述 069
3．2．2 空间抵近过程的成像模拟 070
3．2．3 空间抵近与绕飞过程模拟 075
3．2．4 在轨服务机器人运动过程模拟 080
3．2．5 在轨服务机器人半实物模拟 085
3．3 在轨服务机器人地面操控训练系统设计与实现 086
3．3．1 在轨服务机器人地面遥操作系统架构设计 086
3．3．2 在轨服务机器人地面操控训练要求 089
3．3．3 在轨服务机器人地面操控训练的实现 093
3．4 在轨服务机器人地面操控训练评估与管理 103
3．4．1 机械臂规划与控制训练评估 105
3．4．2 空间动态目标捕获训练评估 105
3．4．3 目标接管规划与控制训练评估 106
3．4．4 训练人员及信息管理 107
参考文献 108
第4章 星表巡视探测机器人操控模拟训练设计 111
4．1 概述 112
4．1．1 星表巡视探测任务特点 113
4．1．2 星表巡视探测操控模拟训练体系设计 114
4．2 星球车巡视探测过程模拟 116
4．2．1 星表巡视探测典型过程概述 116
4．2．2 星表空间环境模拟 117
4．2．3 星球车的数字仿真模拟 126
4．2．4 星表巡视探测的半实物模拟 131
4．3 星球车巡视探测地面操控训练系统设计与实现 133
4．3．1 星球车巡视探测地面操控训练系统架构设计 133
4．3．2 星球车巡视探测地面操控训练要求 135
4．3．3 星球车巡视探测地面操控训练的实现 140
4．4 星球车巡视探测地面操控训练评估 167
4．4．1 星表地形建立客观指标设计 167
4．4．2 星球车视觉定位客观指标设计 168
4．4．3 星球车移动路径规划客观指标设计 169
4．4．4 星球车手控驾驶客观指标设计 169
参考文献 170
第5章 星表采样机器人操控模拟训练设计 173
5．1 概述 174
5．2 星表采样过程模拟 175
5．2．1 星表采样过程概述 176
5．2．2 星表空间环境模拟 177
5．2．3 采样机器人数字模拟 180
5．2．4 采样机器人半实物模拟 186
5．3 采样机器人地面操控训练系统设计与实现 188
5．3．1 采样机器人地面操控训练系统架构设计 189
5．3．2 采样机器人地面操控训练要求 190
5．3．3 采样机器人地面操控训练的设计与实现 193
5．4 采样机器人地面操控训练评估 214
5．4．1 采样区分析评估方法设计 214
5．4．2 机械臂规划与控制评估方法设计 215
5．4．3 机械臂采样过程精调控制评估方法设计 216
参考文献 216
后记 219