安川工业机器人操作与编程

第1章工业机器人的基础知识/001
1.1工业机器人的定义及特点/002
1.1.1工业机器人的定义/002
1.1.2工业机器人的特点/002
1.2工业机器人的分类及应用/003
1.2.1工业机器人的分类/003
1.2.2工业机器人的应用/006
1.3安川工业机器人的组成/010
1.3.1机器人本体/011
1.3.2控制柜/016
1.3.3示教器/017
1.4工业机器人的技术指标/019
思考与练习/023

第2章安川工业机器人的手动操作/025
2.1安川工业机器人安全操作规程/026
2.1.1人员安全事项/026
2.1.2机器人的操作安全/027
2.2安川工业机器人的安装与接线/029
2.2.1安川工业机器人的安装/030
2.2.2安川工业机器人的接线/031
2.3安川工业机器人的开机关机操作/036
2.3.1开机操作/036
2.3.2关机操作/038
2.4安川工业机器人的运动轴与坐标系/039
2.4.1机器人运动轴/039
2.4.2机器人坐标系/039
2.5安川机器人各原点位置调试/047
2.5.1原点位置/047
2.5.2第二原点位置/051
2.5.3作业原点位置/053
思考与练习/054

第3章安川工业机器人的程序编写及管理/056
3.1四种插补指令/057
3.1.1编程语言/057
3.1.2插补指令介绍/059
3.1.3示教画面/065
3.1.4插补指令示教操作/066
3.2程序的运行方式/069
3.2.1示教模式的程序运行/069
3.2.2再现模式的程序运行/071
3.2.3程序运行的三种循环设置/076
3.3示教程序的管理/077
3.3.1程序的复制、删除和重命名/077
3.3.2程序内容的复制、剪切、粘贴操作/082
思考与练习/087

第4章安川工业机器人的参数设定/089
4.1干涉区的设置/090
4.1.1立方体干涉区/090
4.1.2轴干涉区/098
4.2工具坐标系的设置/102
4.2.1工具坐标系的手动操作/103
4.2.2工具尺寸的设定/104
4.2.3工具坐标系的标定/107
4.2.4工具重量和重心自动测定功能/112
4.3用户坐标系的设置/116
4.3.1用户坐标系介绍/116
4.3.2用户坐标系的手动操作/117
4.3.3用户坐标系的选择/118
4.3.4用户坐标系的设定/118
4.3.5用户坐标数据的清除/121
思考与练习/121

第5章安川工业机器人的编程应用/123
5.1工业机器人搬运实例编程/124
5.1.1DOUT指令/124
5.1.2TIMER指令/126
5.1.3搬运应用实例/127
5.2安川工业机器人变量应用/132
5.2.1用户变量介绍/132
5.2.2变量的设定/133
5.3码垛应用实例（指令综合应用）/134
5.3.1指令介绍/134
5.3.2码垛应用编程/146
5.4用PLC远程控制安川工业机器人运行/150
5.4.1安川工业机器人远程控制介绍/150
5.4.2用S7-300PLC远程控制安川工业机器人运行/156
思考与练习/166

第6章安川工业机器人虚拟仿真应用/167
6.1MotoSimEG-VRC虚拟仿真软件介绍/168
6.1.1离线编程的定义/168
6.1.2离线编程的基本流程/169
6.1.3安川机器人虚拟仿真软件介绍/170
6.2手动创建机器人系统/171
6.3焊接机器人系统创建及操作/182
6.3.1焊接机器人系统创建/183
6.3.2用CAM功能完成焊接编程/187
思考与练习/194

第7章安川工业机器人的维护保养/196
7.1工业机器人的维护和保养/197
7.1.1日常维护/197
7.1.2零部件的更换/200
7.2警报和错误/203
思考与练习/205

参考文献/207