无人驾驶车辆理论与设计:慕课版

第1章 绪论00

1.1 发展历程00

1.1.1 国外发展历程00

1.1.2 国内发展历程00

1.2 应用前景及体系结构00

习题00

第2章 车辆底盘无人化改造00

2.1 转向系统无人化改造00

2.1.1 液压助力转向系统00

2.1.2 电控液压助力转向系统0

2.1.3 电动助力转向系统0

2.1.4 主动前轮转向系统0

2.1.5 线控转向系统0

2.2 油门无人化改造0

2.2.1 机械式节气门系统0

2.2.2 电子节气门系统0

2.3 制动系统无人化改造0

2.3.1 传统制动系统0

2.3.2 线控制动系统0

2.3.3 线控制动系统实例0

2.4 案例介绍0

习题0

第3章 无人驾驶车辆电子电气架构及其硬件0

3.1 环境感知常用传感器0

3.1.1 激光雷达0

3.1.2 毫米波雷达0

3.1.3 车载相机0

3.2 定位导航常用传感器0

3.3 车载通信系统0

3.3.1 无人驾驶车辆常用的通信方式0

3.3.2 无人驾驶车辆常用设备所采用的通信方式0

3.3.3 无人驾驶车辆常用的信号转换设备0

3.3.4 以太网交换机0

3.4 车载计算平台0

3.5 车载供电系统0

习题0

第4章 传感器标定0

4.1 相机标定0

4.1.1 单目相机标定0

4.1.2 双目相机标定0

4.2 激光雷达标定0

4.2.1 单线激光雷达的标定0

4.2.2 多线激光雷达的标定0

4.3 相机与激光雷达联合标定0

习题0

第5章 环境感知0

5.1 基于相机的环境感知0

5.1.1 图像预处理0

5.1.2 车道线检测0

5.1.3 车辆检测0

5.2 卡尔曼滤波与状态估计0

5.2.1 基本概念0

5.2.2 Matlab案例0

5.3 基于激光雷达的环境感知0

5.3.1 障碍物检测0

5.3.2 激光雷达回波强度的应用0

5.4 深度学习与目标检测0

5.4.1 概述0

5.4.2 深度学习基本知识0

5.4.3 STOP标志检测0

5.5 多传感器融合

5.5.1 引言

5.5.2 毫米波雷达与相机融合

5.5.3 激光雷达与相机融合

习题

第6章 无人驾驶车辆定位导航

6.1 基于GPS的定位

6.1.1 GPS定位基本原理

6.1.2 GPS定位特性

6.2 基于GPS/DR的组合定位

6.2.1 航迹推算定位

6.2.2 GPS/DR组合方式

6.3 高精度地图

6.4 SLAM技术

6.4.1 激光雷达SLAM

6.4.2 视觉SLAM

习题

第7章 无人驾驶车辆决策与规划

7.1 无人驾驶车辆行为决策

7.2 无人驾驶车辆路径规划

7.2.1 环境地图表示方法

7.2.2 基于搜索的路径规划算法

7.2.3 基于采样的路径规划算法

7.3 无人驾驶车辆运动规划

习题

第8章 无人驾驶车辆运动控制

8.1 车辆模型

8.2 纯跟踪与Stanley算法

8.2.1 纯跟踪算法

8.2.2 Stanley算法

8.3 PID控制

8.4 模型预测控制

习题

第9章 智能网联

9.0 概述

9.1 V2X简介

9.2 智能网联应用场景

9.3 案例分析

习题

第10章 设计、测试与评估

10.1 无人驾驶车辆设计方法

10.2 仿真测试

10.3 实车测试

10.4 机遇与挑战

习题

附录A 激光雷达VREP仿真

A.1 车辆模型

A.2 激光雷达模型

A.3 道路和交通标志模型

A.4 行人模型

A.5 仿真

附录B 纯跟踪控制仿真实验（Matlab+VREP联合仿真）

B.1 准备工作

B.2 编写程序

B.3 联合仿真

B.4 绘制曲线

附录C Matlab自动驾驶工具箱案例介绍

C.1 自动驾驶工具箱简介

C.2 自动驾驶场景搭建

C.3 路径规划案例

C.4 路径跟踪案例

参考文献