无人机自主控制系统理论与方法

1 绪论
1．1 人类的智能控制能力
1．2 无人机的自主等级
1．3 自主级别与感知及通信能力
1．3．1 态势感知与评估能力
1．3．2 信息的互联互通能力
1．4 自主级别与任务复杂性
1．5 无人机自主控制级别探讨
1．5．1 建议无人机自主控制等级
1．5．2 建议无人机自主控制等级的技术内涵
1．6 无人机自主控制系统的架构
1．6．1 自主控制系统结构
1．6．2 自主控制系统功能模块组成
1．7 无人机自主控制等级的评估方法
1．7．1 1级-遥引导
1．7．2 2级-实时故障诊断
1．7．3 3级-故障自修复和飞行条件自适应
1．7．4 4级-机载航路重规划
1．7．5 5级-多机协同
1．7．6 6级-多机战术重规划
1．7．7 7级-机群战略重规划
1．7．8 8级-全自主集群
1．8 无人机自主控制面临的挑战
1．8．1 无人机的高智能自主控制
1．8．2 信息化环境下的无人机控制
1．8．3 无人机系统的软件可靠性及其评估与确认
1．9 结语
参考文献

2 无人机建模与控制
2．1 无人机建模
2．1．1 无人机非线性建模
2．1．2 飞翼布局无人机的建模与特性分析
2．2 无人机姿态控制与常规模态控制律设计
2．2．1 长航时无人机的飞行任务及飞行阶段
2．2．2 长航时无人机的飞行任务模态
2．2．3 长航时无人机多模态控制律设计
2．3 无人机多操纵面控制分配
2．3．1 控制分配问题的提出
2．3．2 控制分配问题的数学描述
2．3．3 控制分配方法
2．3．4 逐步饱和伪逆法
2．3．5 基于逐步饱和伪逆法的多目标优化
2．4 无人机制导控制器设计
2．4．1 姿态控制器设计
2．4．2 逆动力学前馈制导控制律设计
2．4．3 基于模糊控制的反馈控制器设计
2．4．4 仿真验证
2．5 无人机飞行/推进综合控制技术
……

3 无人机飞控系统的故障检测、诊断与重构
4 无人机对环境和态势的自主感知与评估
5 基于态势感知的无人机自主决策
6 无人机自主进场着陆导航
7 无人机航路规划与实时重规划
8 多无人机协同控制
9 无人机互操作与分布式异步通信协调控制
索引