无人机编程实战:基于ArduPilot和Pixhawk

译者序
前言
致谢
**部分　引言
第1章　硬件和软件说明 2
11　自动驾驶仪 2
12　自动驾驶仪的种类：SDK与GUI 3
13　SDK的种类 4
14　Pixhawk自动驾驶仪（硬件） 5
15　克隆版本与原始版本 8
16　商业自动驾驶仪与你自己的设计 8
17　ArduPilot库（软件） 9
18　兼容性和类似项目 9
19　硬件和软件之间的困惑 10
110　本章小结 10
第2章　ArduPilot工作环境 11
21　ArduPilot库的相关文件类型 11
22　特定数据类型 11
23　所用程序的描述和流程 12
231　编码和编译 13
232　连接和加载接口 13
233　物理执行 13
234　显示 13
235　反馈 14
24　上传自定义代码到自动驾驶仪 14
25　使用Eclipse创建新项目 16
26　错误校验 21
27　ArduPilot库中直接使用Arduino是否可行 26
28　本章小结 27
第3章　概念和定义 28
31　辅助组件 28
311　无刷电机 28
312　ESC 29
313　螺旋桨 30
314　框架 30
315　特殊连接器 31
316　遥测模块（无线串行通信） 32
317　锂电池 33
318　电池测试仪或电池监测器 33
319　GPS模块 34
3110　分配器 34
3111　电源模块 35
3112　硅线 36
3113　热电偶 36
3114　紧扣件 36
3115　被动防振模块 36
3116　遥控器 37
3117　嵌入式车载电脑 37
3118　特殊Pixhawk组件 38
32　计算效率与数学等式 38
33　使用变量、函数、模块和对象 39
331　变量 39
332　结构体 39
333　函数 40
334　模块 40
34　getter和setter的概念 42
35　方向和位置的概念 42
36　安装和编码之间的区别 44
37　ArduPilot代码的常用部分 44
38　ArduPilot代码编程的常用模型 45
39　本章小结 46
参考资料和建议网站 47
第二部分　顺序操作模式
第4章　基本输入和输出操作 51
41　头文件 52
42　设置 54
421　写入终端 54
422　读取终端 56
423　读取无线电信号 57
43　辅助通道与状态机简介 62
431　内部传感器读取位置和方向 64
432　外部位置传感器读数（GPS） 68
433　读取模拟传感器 72
434　信号滤波 73
435　读写数字 75
436　电池读数 77
437　通过主LED使用视觉警报 78
44　本章小结 79
第5章　高级操作 80
51　有线和无线串行通信 80
52　通信程序 83
521　发送数据的过程 84
522　数据验证过程 87
523　基本“校验和”方法的描述 87
524　XOR“校验和”方法的描述 87
53　轮询 89
54　通过串行通信和开发板从外部设备读取信息 97
55　写入无刷电机（BLDC电机） 99
551　代码优化 106
552　写入电机的简化函数 106
56　写入标准直流电机（有刷） 110
57　使用步进电机 117
58　使用伺服电机执行辅助任务 118
59　ArduPilot兼容电机总结 121
510　数据的使用与存储 121
511　使用Mission Planner GUI绘制SD数据 126
512　时间管理 133
513　本章小结 135
第6章　控制具有平稳飞行模式的四轴飞行器 136
61　多轴飞行器的基本建模 140
62　第二个例子：双轴飞行器（同轴电机分析） 149
63　速度运动学关系 155
631　动态平移方程 157
632　动态旋转方程 158
64　飞行模式 161
65　解耦的任务 163
66　控制方法 165
67　闭环与开环 165
68　饱和PD控制（飞行的软模式基本控制） 166
69　无人机飞行的实施 175
610　本章小结 180
参考资料 180
第三部分　实 时 模 式
第7章　实时工作环境 184
71　链接器 184
72　调度程序说明 184
73　实时模式/调度程序模式下的ArduPilot常用部件 185
74　测量任务执行时间 186
75　本章小结 190
第8章　应用程序代码 191
81　radiopde模块 194
82　controlpde模块 194
83　datapde模块 197
84　posepde模块 200
85　本章小结 201
参考资料 202
附录1　与其他SDK命令的比较 203
附录2　设置扩展代码 205
附录3　扩展头文件 206
附录4　完整功能代码 210
附录5　有用的关键字 215
附录6　安装ArduPilot库 216
附录7　推力矢量 234
附录8　全向性 236
附录9　扩展功率的方法 239
附录10　四轴飞行器设计总结 241
附录11　使用头文件 245