无人机操控技术(梁晓明)

第1章绪论1
1.1无人机系统概述1
1.2无人机的分类2
1.3无人机的结构组成5
1.3.1固定翼无人机的基本结构5
1.3.2多旋翼无人机的基本结构5
1.3.3无人直升机的基本结构7
1.4无人机的系统组成7
本章小结8
习题9

第2章无人机飞行控制系统10
2.1飞控系统的作用和发展10
2.2飞行控制器的种类11
2.2.1Arduino飞控11
2.2.23D Robotics飞控11
2.2.3Paparazzi（PPZ）飞控12
2.2.4OpenPilot与Taulabs飞控12
2.2.5KKMultiCopter（KK）飞控13
2.2.6Autoquad飞控13
2.2.7MultiWiiCopter（MWC）飞控14
2.2.8Cleanflight飞控14
2.3无人机传感器16
2.3.1气压计MS561116
2.3.2磁力计传感器HMC588317
2.3.3陀螺仪和加速度计17
2.3.4MPU6050加速度计的编程应用18
2.4无人机飞控姿态控制算法23
2.4.1捷联惯导系统23
2.4.2卡尔曼（Kalman）滤波算法24
2.4.3PID控制算法25
本章小结30
习题31

第3章模拟飞行软件33
3.1模拟飞行软件的安装33
3.2模拟飞行软件的设置35
3.3摇杆的模式及通道47
3.3.1遥控器的认识47
3.3.2遥控器操纵杆的基本作用48
3.3.3遥控器操纵杆的操控模式48
3.3.4遥控器通道配置49
3.4操控的标准手法49
本章小结50
习题50

第4章多旋翼无人机飞行52
4.1多旋翼无人机飞行原理52
4.2模拟飞行软件训练56
4.3多旋翼常用飞行控制器软件调试59
4.4实操飞行前的准备69
4.5飞行安全和注意事项70
4.6升降飞行72
4.7定点悬停73
4.8四位悬停74
4.9航线飞行74
本章小结77
习题78

第5章固定翼无人机飞行79
5.1固定翼无人机的构成和特点79
5.1.1固定翼无人机的构成79
5.1.2固定翼无人机的特点82
5.2固定翼无人机的飞行原理83
5.2.1空气动力定理83
5.2.2阻力84
5.2.3飞行姿态原理85
5.3起降方式85
5.3.1起飞方式85
5.3.2回收86
5.4实操飞行检查和注意事项87
5.4.1飞行前检查和注意事项88
5.4.2飞行中的注意事项88
5.4.3飞行后检查和注意事项88
5.4.4安全飞行原则89
5.5基础飞行训练89
5.5.1地面滑行89
5.5.2爬升89
5.5.3定高平飞89
5.5.4下降90
5.5.5平飞、爬升、下降三种飞行状态的变换90
5.5.6转弯91
5.6五边航线飞行92
5.6.1建立（应急）航线92
5.6.2着陆目测92
5.6.3着陆93
5.6.4起落航线重点动作的分析94
本章小结98
习题98

第6章旋翼无人机飞行100
6.1旋翼无人机分类100
6.2旋翼的作用、组成与结构形式101
6.3旋翼的主要参数103
6.4旋翼产生“力”的原理104
6.5尾桨105
6.6旋翼直升机的运动操控107
6.7实操飞行检查注意事项111
6.8模拟飞行训练112
本章小结113
习题114

第7章地面站115
7.1地面站基本知识115
7.1.1地面站相关知识115
7.1.2地面站系统组成116
7.2无人机常用的坐标系116
7.3地面站调试软件Mission Planner118
7.3.1飞控调试119
7.3.2失控保护128
7.3.3自动调参131
7.3.4参数设置133
7.3.5飞行日志下载与查看133
本章小结134
习题135

第8章无人机行业应用136
8.1无人机的光电任务载荷136
8.1.1光电任务载荷的特点136
8.1.2常用光电任务载荷137
8.2常见无人机应用领域139
8.2.1航测无人机应用领域139
8.2.2航拍无人机应用领域140
8.2.3无人机在林业上的应用141
8.2.4无人机在安防上的应用143
8.2.5无人机在电力巡检上的应用144
8.2.6无人机在农业植保上的应用145
本章小结146
习题146

附录无人机法律与法规知识147

参考文献149